Full Text
1. Введение. Решение многих задач гидроаэродинамики, теории упругости, популяционной генетики и других приводит к нелинейным интегральным и интегро-дифференциальным уравнениям вольтерровского типа с разностными ядрами. При этом с теоретической и прикладной точек зрения особый интерес представляют неотрицательные решения таких уравнений (см., например, [1, 4]). В отличие от соответствующих линейных однородных уравнений нелинейные уравнения кроме тривиального решения могут иметь и нетривиальные решения, и в этом состоит принципиальное отличие нелинейных однородных уравнений от соответствующих линейных уравнений.
В данной работе рассматривается начальная задача вида
(1)
(2)
где ядра , и неоднородность удовлетворяют следующим условиям:
(3)
(4)
(5)
Решения начальной задачи (1)(2) разыскиваются в классе
Наряду с задачей (1)(2) рассматривается тесно связанное с ней интегральное уравнение типа свертки
(6)
где .
Из условий (3) и (4) вытекает, что ядро уравнения (6) удовлетворяет условию
(7)
Решения уравнения (6) разыскиваются в классе
Уравнения вида (6) возникают в теории инфильтрации жидкости из цилиндрического резервуара в изотропную однородную пористую среду (см. [9]), при описании процесса распространения ударных волн в трубах, наполненных газом (см. [7, 11]), при решении задачи о нагревании полубесконечного тела при нелинейном теплопередаточном процессе, в моделях популяционной генетики и других (подробнее см. в [1, 6, 10]). В частности, к уравнению вида (6) при сводится известное уравнение Буссинеска. Важно отметить, что в связи с указанными и другими приложениями особый интерес представляют непрерывные положительные при решения интегрального уравнения (6), т.е. решения принадлежащие классу .
На основе полученных точных нижней и верхней априорных оценок решения уравнения (6) мы строим весовое полное метрическое пространство и, применяя аналог метода Белицкого (см., например, [5, гл. 3, п. 3.1.3], доказываем глобальную теорему о существовании и единственности решения уравнения (6) как в пространстве , так и во всем классе непрерывных положительных при функций. Показано, что решение уравнения (6) может быть найдено в методом последовательных приближений пикаровского типа. Для последовательных приближений получены оценки скорости их сходимости к точному решению в терминах весовой метрики пространства . Установлено, что любое решение интегрального уравнения (6) из конуса является решением задачи (1)(2) в конусе и обратно, любое решение задачи (1)(2) является решением интегрального уравнения (6). Тем самым доказана глобальная теорема о существовании, единственности и способе нахождения решения задачи (1)(2) как в пространстве , так и во всем классе непрерывных положительных при функций. Приведены также простые примеры, иллюстрирующие основные результаты.
2. Свойства неотрицательных решений
Лемма 1 Пусть выполнены условия (5) и (7). Если является решением интегрального уравнения (6), то функция не убывает и непрерывно дифференцируема на , т.е. .
Доказательство. Пусть является решением уравнения (6) и любые числа, . Так как и не убывают на , то
Значит, при , т.е. не убывает на .
Докажем теперь, что решение есть непрерывно дифференцируемая на функция. Так как по условию не убывает на , то по теореме Лебега (см., например, [1, теорема 17.7]) почти всюду на существует производная , которая, по теореме об интегрировании производной (см. [1, теорема 17.8]), локально суммируема. Следовательно, правая часть тождества (6) дифференцируема, причем в силу свойства коммутативности свертки (см. [1, §17])
(8)
Поскольку функция не убывает, функция непрерывна, а функция локально суммируема на то, в силу леммы о непрерывности свертки (см. [3, лемма 1], [8, лемма 1]), производная (8) правой части тождества (6) непрерывна на . Но тогда существует и непрерывна производная левой части тождества (6), что влечет за собой существование и непрерывность первой производной при , так как
Следующая лемма устанавливает связь между задачей (1)(2) и интегральным уравнением (6).
Лемма 2 Пусть выполнены условия (3), (4) и (5). Если функция является решением задачи (1)(2), то и является решением интегрального уравнения (6). Обратно, если уравнение (6) имеет решение , то и является решением задачи (1)(2).
Доказательство. Пусть решение задачи (1)(2). Тогда . Так как и , интегрируя по частям тождество (1) и учитывая, что , имеем
(9)
т.е. является решением уравнения (6) в конусе .
Обратно, пусть является решением уравнения (6). Тогда, согласно лемме 1, и, следовательно, . Поэтому, используя свойство коммутативности свертки, формулу интегрирования по частям и равенства , , из тождества (6) имеем
т.е. является решением задачи (1)(2) в конусе .
Из леммы 2 вытекает, что для доказательства существования и единственности в классе решения задачи (1)(2) достаточно доказать существование и единственность в классе решения интегрального уравнения (6).
Доказательства основных результатов данной статьи основаны на априорных оценках снизу и сверху решений уравнения (6). При доказательстве верхней априорной оценки решения уравнения (6) нам понадобится следующее интегральное неравенство Чебышева (см., например, [1, лемма 17.1]):
(10)
справедливое для любых неубывающих на функций и .
Лемма 3 Пусть выполнены условия (5) и (7). Если является решением интегрального уравнения (6), то удовлетворяет неравенствам
(11)
Доказательство. Пусть решение уравнения (6). Так как пpи неравенства (11) обращаются в очевидные равенства, то будем считать далее, что .
Докажем сначала первое неравенство из (11). Так как и не убывает на , то из тождества (6), имеем
или
(12)
или, что то же самое,
Интегрируя последнее неравенство в пределах от до , получим
откуда
(13)
Таким образом, первое неравенство из (11) непосредственно вытекает из неравенств (12) и (13).
Докажем теперь второе неравенство из (11). Так как, в силу условия (7) и леммы 1, функции и не убывают на , то, используя неравенство Чебышева (10), из тождества (6) получаем
или
(14)
или
откуда
(15)
где
Докажем, что
(16)
В силу условия (5) возможны только три случая: либо при , либо существует такое число , что при и при , либо при всех .
Если при , то неравенство (16) очевидно и обращается в тождество, так как при выполняются соотношения , и .
Если же существует такое , что при и при , то
и, значит, неравенство (16) выполняется при , обращаясь в тождество, а при , с учетом того, что и что функция не убывает, имеем
в силу [1, теорема 17.8], т.е. неравенство (16) выполняется и при любом
Если, наконец, при всех , то аналогично получаем
Итак, неравенство (16) доказано во всех трёх случаях.
Интегрируя неравенство (15) в пределах от до , с учётом неравенства (16) имеем
откуда
(17)
Итак, второе неравенство из (11) непосредственно вытекает из неравенств (14) и (17).
Из леммы 3 следует, что решения интегрального уравнения (6) естественно разыскивать в классе
где
(18)
а функции , удовлетворяют условиям (7) и (5), соответственно.
В силу леммы 2, утверждения леммы 3 справедливы и для задачи (1)(6).
Пример 1 При , , , задача (1)(6) и уравнение (6) имеют одно и то же решение , при этом априорные оценки (11) принимают вид: .
3. Теоремы существования и единственности
Рассмотрим нелинейный интегральный оператор свертки :
Теорема 1 Пусть выполнены условия (5) и (7). Тогда класс инваpиантен относительно нелинейного опеpатоpа , т.е. .
Доказательство. Пусть . Нужно доказать, что тогда и , т.е. и .
1. Так как и , то очевидно, что .
2. Покажем, что . Так как , то
т.е. .
3. Покажем, наконец, что . Так как и функции , не убывают на , то в силу неpавенства Чебышева (10) получаем
т.е. , что и тpебовалось доказать.
Исследование интегрального уравнения (6) будет основано на методе весовых метрик, и для его применения нам нужно будет построить полное метрическое пространство. Введем в связи с этим следующий класс функций:
где функции и определены в (18), а произвольное число.
В силу вольтерровости оператора из теоремы 1 непосредственно вытекает следующее утверждение.
Следствие 1 Если выполнены условия (5) и (7), то класс инвариантен относительно интегрального оператора .
Далее будем предполагать, что неоднородность наряду с условием (5) удовлетворяет дополнительному условию:
(19)
Заметим, что функция , рассмотренная в примере 1, в котором , удовлетворяет условию (19) и при этом .
Введем во множестве функций расстояние по формуле
(20)
Поскольку и для любых , то с учетом неравенства
получим:
Следовательно, в силу условия (19), для всех
т.е. pасстояние опpеделено коppектно.
Лемма 4 Множество с метpикой обpазует полное метрическое пространство.
Доказательство. Выполнимость аксиом метpики очевидна. Докажем полноту метpического пpостpанства . Пусть произвольная фундаментальная последовательность из . Тогда для любого найдется такое , что при всех выполняется неpавенство т.е.
(21)
Так как , то
Поэтому из (21), имеем
(здесь учли, что , поскольку ), т.е. является фундаментальной последовательностью в . В силу полноты метрического пространства существует такая функция , что
(22)
Покажем, что Так как , то для любых и имеем
Переходя в последнем неравенстве к пределу при , с учетом равенства (22) получаем , т.е. .
Осталось доказать сходимость последовательности к по метрике . Переходя в неравенстве (21) к пределу при , имеем
т.е. для любого , что и требовалось.
Итак, выше мы доказали, что если во множестве функций ввести метpику (20), то класс пpевpащается полное метрическое пространство. Кpоме того, мы показали (см. следствие 1), что нелинейный опеpатоp свеpтки действует из в .
Выберем теперь достаточно малое число такое, что выполняется неравенство
(23)
Очевидно, что такое число всегда существует, так как , непрерывна и . Положим
(24)
Справедлива следующая лемма (ср. [8]).
Лемма 5 Пусть ядро удовлетворяет условию (7). Тогда для любого справедливо неравенство
(25)
где числа и определяются из условия (23) и формулы (24) соответственно.
Доказательство. Рассмотрим отдельно два случая.
1. Пусть . Учитывая, что не убывает и , имеем , что и требовалось.
2. В случае имеем
Следовательно, откуда получаем, что и для любого .
Теорема 2 Пусть выполнены условия (5), (7) и (19). Тогда оператор является сжимающим, при этом неравенство
(26)
выполняется для всех , где число определяется из условия (23).
Доказательство. Тот факт, что оператор действует из в , вытекает из следствия 1. Докажем неравенство (26), т.е. факт, что оператор , в силу неравенства (23), является сжимающим. Пусть и . По теореме Лагранжа, для любых имеем
где лежит между и . Поэтому, если и , где , то и, значит,
Используя это неравенство и неравенства
имеем
Итак,
(27)
Так как
то из (27), с учетом леммы 2, получим
Следовательно,
что pавносильно неpавенству (26). Поскольку, в силу неравенства (23), коэффицент в неравенстве (26) удовлетворяет условию , то оператор является сжимающим.
Теорема 3 Если выполнены условия (5), (7) и (19), то интегральное уравнение (6) имеет в (и в при любом ) единственное решение. Это решение может быть найдено методом последовательных приближений, которые сходятся к нему по метрике (20) при любом .
Доказательство. Запишем уравнение (6) в операторном виде: . Из леммы 1 и теоремы 2 следует, что выполнены все требования принципа сжимающих отображений, из которого непосредственно вытекает, что уравнение (6) имеет единственное решение в пространстве при любом и это решение может быть найдено методом последовательных приближений, которые сходятся к нему по метрике (20) при любом .
Осталось показать, что уравнение (6) имеет единственное решение во всем классе (ср. [2]). Положим , т.е. есть множество функций, определенных на полуоси , сужения которых на отрезок принадлежат . Так как уравнение (6) имеет единственное решение в при любом и коэффициент сжатия в (26) не зависит от , то уравнение (6) имеет единственное решение в . Поскольку всякое решение уравнения (6) из удовлетворяет оценкам (11), то это решение будет единственным решением уравнения (6) и в .
Таким образом, на основании теоремы ??, используя связь между решениями уравнения (6) и задачи (1)(6), установленную в лемме 2, мы можем сформулировать основной результат.
Теорема 4 Если выполнены условия (3), (4), (5) и (19), то начальная задача (1)(2) имеет в (и в при любом ) единственное решение . Это решение удовлетворяет неравенствам (11), и его можно найти в полном метрическом пространстве методом последовательных приближений по формуле , , со сходимостью по метpике
а число определяется из условия (23). При этом справедлива следующая оценка погрешности:
где , а начальное приближение (произвольная функция).
Пример 2 Начальная задача
имеет в классе единственное pешение
В данном случае ядро , , удовлетворяет всем требованиям условия (4).
Пример 2 показывет, что нелинейные однородные уравнения вольтерровского типа, в отличие от линейных уравнений, кроме тривиального решения могут иметь и не тривиальные решения.
В тех случаях, когда условия теоремы 4 не выполняются, интегро-дифференциальное уравнение (1) при может либо не иметь нетривиальных решений, либо иметь континуум нетривиальных решений. Например, если , и , то уравнение (1) при не имеет в классе решений, а если , и , то уравнение (1) при имеет в классе континуум решений , где и любые положительные числа.
В заключение отметим, что, следуя работе [12], можно рассмотреть также вопрос о численном решении начальной задачи (1)(2).
Работа выполнена в рамках государственного задания Минобрнауки РФ (проект FEGS-2020-0001).