Estimation of Coordinates of Mobile Marine Robots Using Vector-Scalar Antennas Permanently Installed in a Waveguide

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

An experimental verification of the possibility of estimating the coordinates of a mobile marine robot using small-sized vector-scalar antennas spaced apart in space, a broadband emitter placed on board the robot, and a remote polyharmonic permanently installed emitter – a “beacon”, which is used to eliminate bearing shifts caused by rotation receiving antennas under the action of underwater currents. It is shown that the use of technical means installed in the waveguide makes it possible to solve the triangulation problem and determine the horizontal coordinates of the robot, while taking into account the ray structure provides an estimate of the depth.

About the authors

G. M. Glebova

Southern Federal University

Author for correspondence.
Email: skbmortex@mail.ru
Russian Federation, Rostov-on-Don

G. A. Zhbankov

Southern Federal University

Email: skbmortex@mail.ru
Russian Federation, Rostov-on-Don

G. N. Kuznetsov

A.M. Prokhorov General Physics Institute, Russian Academy of Sciences

Email: skbmortex@mail.ru
Russian Federation, Moscow

References

  1. Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / Под ред. акад. Агеева М. Д. М.: Наука, 2005. 398 с.
  2. Сиденко К.С., Илларионов Г.Ю. Автономные необитаемые подводные аппараты – техника двойного назначения // Двойные технологии. 2008. № 4. С. 16–27.
  3. Илларионов Г.Ю. Противоминные необитаемые подводные аппараты. Владивосток: Изд-во ДВГУ, 1991. 118 с.
  4. Securing Ports with Underwater Robots, Ocean News and Technology, May–June 2004.
  5. Инюкина А.М., Шейнман Е.Л. Оценка координат и параметров движения объектов, обнаруженных различными средствами подводного наблюдения // Гидроакустика. 2021. Вып. 45. № 1. С. 34–40.
  6. Захаров Ю.В., Коданев В.П. Экспериментальные исследования акустической системы передачи информации с шумоподобными сигналами / Акуст. журн. 1994. Т. 40. № 5. С. 799–808.
  7. Курьянов Б.Ф., Пенкин М.М. Цифровая акустическая связь в мелком море для океанологических применений // Акуст. журн. 2010. Т. 56. № 2. С. 245–255.
  8. Baggeroer A.B. Why did applications of MFP fail, or did we not understand how to apply MFP? // Proc. 1st Int. Conf. and Exhib. Underwater Acoustics / Eds. Papadakis J.S., Bjorno I., Corfu Island, Greece, 2013.
  9. Сазонтов А.Г., Малеханов А.И. Согласованная пространственная обработка сигналов в подводных звуковых каналах (обзор) // Акуст. журн. 2015. Т. 61. № 2. С. 233–253.
  10. Какалов В.А. О реализации согласованной со средой обработки гидроакустического сигнала от источника // Гидроакустика. 2021. Вып. 45. № 1. С. 68–76.
  11. Kuznetsov G.N., Kuz’kin V.M., Pereselkov S.A., Prosovetskiy D.Yu. Wave method for estimating the sound source depth in an oceanic waveguide // Phys. Wave Phenom. 2016. V. 24. № 4. P. 310–316.
  12. Пересёлков С.А., Кузькин В.М., Кузнецов Г.Н., Просовецкий Д.Ю., Ткаченко С.А. Интерференционный метод оценки координат движущегося шумового источника в мелком море с использованием высокочастотных сигналов // Акуст. журн. 2020. Т. 66. № 4. С. 437–445. https://doi.org/10.31857/S0320791920040085
  13. Кузнецов Г.Н. Проблемы оценки приведенной шумности движущихся объектов в мелком море // Труды Всероссийской научно-технической конференции “Метрология гидроакустических измерений” (25–27 сентября 2013 г., Менделеево). Менделеево: ФГУП “ВНИИФТРИ”, 2013. Т. 1. С. 57–74.
  14. Гордиенко В.А. Векторно-фазовые методы в акустике. М.: Физматлит, 2007. 480 с.
  15. Белова Н.И., Кузнецов Г.Н. Пеленгование широкополосных источников в мелком море с использованием результатов оценки координат скалярной антенны и ориентации векторно-скалярных приемников // Гидроакустика. 2015. Вып. 22. № 2. С. 32–42.
  16. Марпл С.Л. Цифровой спектральный анализ и его приложения. М.: Мир, 1990. 584 с.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2024 The Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».