Исследование эффективности программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора
- Авторы: Шабном Мустари -1, Внуков А.А.2, Прохоров К.О.2
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов
- Московский институт электроники и математики НИУ ВШЭ
- Выпуск: № 1 (2014)
- Страницы: 48-55
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.rcsi.science/2312-8143/article/view/335558
- ID: 335558
Цитировать
Аннотация
Программные реализации математических моделей задач кинематики (прямой, обратной), позиционирования захвата робота позволили исследовать сходимость и точность решений обратной задачи от выбора начальных значений и диапазона углов на итерации, получить зависимости точности от итераций и уменьшения углов, уточнить алгоритмы. Для большего соответствия реального положения захвата, заданного матрицей преобразования захвата Т 6, решения обратной задачи кинематики уточняются решением задачи позиционирования.
Об авторах
- Шабном Мустари
Российский университет дружбы народов
Email: bilyk-t@yandex.ru
Андрей Анатольевич Внуков
Московский институт электроники и математики НИУ ВШЭ
Email: bilyk-t@yandex.ru
Константин Олегович Прохоров
Московский институт электроники и математики НИУ ВШЭ
Email: bilyk-t@yandex.ru
Дополнительные файлы
