Отправить статью по E-mail ПИД-регуляторы с запаздыванием в задаче о стабилизации программных движений роботов-манипуляторов
- Авторы: Андреев А.С.1, Колегова Л.В.1
-
Учреждения:
- Ульяновский государственный университет
- Выпуск: Том 24, № 3 (2022)
- Страницы: 267-279
- Раздел: Математика
- Статья опубликована: 24.08.2022
- URL: https://journals.rcsi.science/2079-6900/article/view/365919
- DOI: https://doi.org/10.15507/2079-6900.24.202203.267-279
- ID: 365919
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Широкое применение в решении задач об управлении техническими системами, в т. ч. механическими, имеют пропорционально-интегро-дифференцирующие (ПИД) регуляторы. При этом большинство работ ограничивается исследованием задачи о стабилизации установившихся движений и состояний на основе анализа модельных уравнений в линейном приближении. Одной из актуальных задач механики управляемого движения продолжает оставаться задача использования ПИД-регуляторов в отслеживании траекторий многозвенных роботов-манипуляторов в нелинейной постановке с достижением полуглобальной и глобальной стабилизации. Практически малоисследованной является задача обоснования применимости таких регуляторов с учетом возможного запаздывания в структуре обратной связи. Настоящая работа посвящена исследованию такой задачи. В качестве решения прикладной задачи найдено управление движением шестизвенного робота-манипулятора.
Об авторах
Александр Сергеевич Андреев
Ульяновский государственный университет
Email: asa5208@mail.ru
ORCID iD: 0000-0002-9408-0392
доктор физико-математических наук, заведующий кафедрой информационной безопасности и теории управления
Россия, 432017, Россия, Ульяновск, ул. Л. Толстого, д. 42Любовь Владимировна Колегова
Ульяновский государственный университет
Автор, ответственный за переписку.
Email: lyubov_fedorova_1994@mail.ru
ORCID iD: 0000-0002-3160-0602
ассистент кафедры информационной безопасности и теории управления
Россия, 432017, Россия, Ульяновск, ул. Л. Толстого, д. 42Список литературы
- Orrante J., Santibanez V., Campa R. On saturated PID controllers for industrial robots: the PA10 robot arm as case of study. In: Advanced Strategies for Robot Manipulators / ed.by S. Ehsan Shafiei. 2010. DOI: https://doi.org/10.5772/10196
- Santibanez V., Camarillo K., Moreno-Valenzuela J., Campa R. A practical PID regulator with bounded torques for robot manipulators // International Journal of Control, Automation and Systems. 2010. Vol. 8, No. 3. pp. 544–555. DOI:https://doi.org/10.1007/s12555-010-0307-4
- Андреев А.С., Перегудова О.А. Нелинейные регуляторы в задаче о стабилизации положения голономной механической системы // Прикладная математика и механика. 2018. Т. 82, вып. 2. С. 156–186.
- Andreev A. S., Peregudova O. A. On global trajectory tracking control of robot manipulators in cylindrical phase space // International Journal of Control. 2020. Vol. 93. pp. 3003–3015. DOI: https://doi.org/10.1080/00207179.2019.1575526
- Andreev A., Peregudova O. On global trajectory tracking control of robot manipulators with a delayed feedback // Cybernetics and Physics. 2021. Vol. 10, No 4. pp. 231–239. DOI: https://doi.org/10.35470/2226-4116-2021-10-4-231-239
- Prikhodko V. V., Sobolev A. A., Zhukov A. V., Chavkin E. M., Fomin A. N., Levshchanov V. V., Pavlov S. V., Svetukhin V. V. Radiation-resistant robotic manipulator controlled by 6-DoF haptic control device to perform
- technological tasks in hot cells // Journal of Physics: Conference Series. 2019. DOI: https://doi.org/10.1088/1742-6596/1353/1/012045
Дополнительные файлы
