Path following control algorithms implemented in a mobile robot with omni wheels

J. Wang; A. Yu. Krasnov; Yu. A. Kapitanyuk; S. A. Chepinskiy; Y. Chen; H. Liu

doi:10.1134/S2075108716040118

Path following control algorithms implemented in a mobile robot with omni wheels

Авторлар: Wang J.¹, Krasnov A.Y.², Kapitanyuk Y.A.³, Chepinskiy S.A.¹^,2, Chen Y.², Liu H.²
Мекемелер:
1. Hangzhou Dianzi University
2. ITMO University
3. Groningen University
Шығарылым: Том 7, № 4 (2016)
Беттер: 353-359
Бөлім: Article
URL: https://journals.rcsi.science/2075-1087/article/view/203982
DOI: https://doi.org/10.1134/S2075108716040118
ID: 203982

Дәйексөз келтіру

Толық мәтін

Ашық рұқсат
Рұқсат жабық

Рұқсат берілді
Рұқсат жабық

Тек жазылушылар үшін

Аннотация
Авторлар туралы
Әдебиет тізімі
Қосымша файлдар
Статистика

Аннотация

The paper focuses on the problem of synthesis of path following control for a robot with omni wheels. Control is synthesized using differential geometry methods through nonlinear transformation of the initial dynamic model. The main results are presented in the form of nonlinear control algorithm and experimental data.