Отправить статью по E-mail Математическая модель древовидного исполнительного механизма шагающего робота с учётом наложенных связей
- Авторы: Ковальчук А.К1, Яроц В.В1
-
Учреждения:
- МГТУ им. Н.Э. Баумана
- Выпуск: Том 9, № 4-4 (2015)
- Страницы: 59-63
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.rcsi.science/2074-0530/article/view/67037
- DOI: https://doi.org/10.17816/2074-0530-67037
- ID: 67037
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Блочно-матричная модель древовидного исполнительного механизма шагающего робота разработана с учётом внешних наложенных связей. Предложен алгоритм формирования дан- ной математической модели, основанный на использовании матриц (4х4) и теории графов. Показана эффективность его использования для шагающих роботов (на примере двуногого шагающего робота).
Ключевые слова
Полный текст
Открыть статью на сайте журналаОб авторах
А. К Ковальчук
МГТУ им. Н.Э. Баумана
Email: aleksandr.alexkov@yandex.ru
к.т.н. доц.
В. В Яроц
МГТУ им. Н.Э. Баумана
Email: vyaroz@yandex.ru
к.т.н. доц.
Список литературы
- Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 398 с.
- Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Математическое описание кинематики и динамики исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Известия вузов. Машиностроение. М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2008. № 11. С. 13-25.
- Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Блочно-матричные уравнения движения исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Известия вузов. Машиностроение. М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2008. № 12. С. 5-21.
- Лесков А.Г. Теоретические основы моделирования и анализа динамики манипуляционных роботов, их приложение к задачам проектирования и подготовки операторов / 05.02.05, 05.13.01: дис. д-ра техн. наук. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. 329 с.
- Зенкевич С.Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов / 2-е изд., испр. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 478 с.
- Основы теории исполнительных механизмов шагающих роботов // Ковальчук А.К., Кулаков Б.Б., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В. М.: Изд-во Рудомино, 2010. 170 с.
- Моделирование древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов с учётом внешних наложенных связей / А.К. Ковальчук, Л.А. Каргинов, Б.Б. Кулаков, Д.Б. Кулаков, С.Е. Семенов, В.В. Яроц, А.А. Верейкин. Свидетельство о гос. регистрации программ для ЭВМ № 2014612547 от 28.02.2014.
- Программа моделирования древовидных исполнительных механизмов шагающих робо- тов / А.К. Ковальчук, Л.А. Каргинов, Б.Б. Кулаков, Д.Б. Кулаков, С.Е. Семенов, В.В. Яроц. Свидетельство о гос. регистрации программ для ЭВМ № 2012610398. 10.01.2012.
Дополнительные файлы
