Исследование модели «реального времени» плоского криволинейного движения автомобиля с колесной формулой 6х6

Основной темой данного исследования является верификация математической модели движения транспортного средства, функционирование которой осуществляется в режиме реального времени. Предметом исследования является модель, описывающая плоское криволинейное движение автомобиля с колесной формулой 6х6. Корректность работы указанной модели определяется на основе способов и критериев, применяемых в настоящее время в зарубежных и отечественных исследованиях. В качестве параметров оценки работы модели выступают кинематические линейные и угловые характеристики плоского движения автомобиля. Критерием оценки является величина относительной погрешности не более 10% при сравнении в одинаковые моменты времени параметров исследуемой модели с параметрами "эталонной" модели, корректность функционирования которой подтверждена результатами экспериментов на реальном объекте. Исследование проводится в несколько этапов при различных режимах движения автомобиля и различных параметрах моделирования. Продолжительность тестовых "заездов" составляет 30 с. По окончанию каждого заезда осуществляется сравнение полученных результатов с данными "эталонной" модели, определение относительной погрешности моделирования и ее сравнение с установленным критерием корректности. По результатам исследования установлено, что рассматриваемая модель реального времени удовлетворяет заданному критерию верификации при шаге реализации не более 0,001 с. При увеличении шага реализации наблюдаются значительные отклонения параметров исследуемой модели от результатов "эталонной" модели, в данном случае модель реального времени может быть использована для решения ограниченного круга задач. Уменьшение шага моделирования способствует приближению поведения исследуемого объекта к "эталонному", однако в условиях функционирования в режиме реального времени данный подход требует значительного увеличения вычислительных мощностей.

моделирование в режиме реального времени, верификация математической модели, криволинейное движения автомобиля