Геометрия, кинематика и динамика Mecanum колеса. Неустановившееся движение Mecanum транспортёра

Обоснование. Mecanum колёса обеспечивают транспортному средству возможность движения в любом желаемом направлении и позволяют значительно повысить его манёвренность при движении по плоской опорной поверхности. При проектировании транспортного средства расчётные нагрузки определяют потребные движущие моменты на колесе, а значит и характеристики всего привода. Таким образом, вычисление нагрузок, действующих на Mecanum колёса в установившихся и переходных режимах движения является наиболее актуальной задачей, связанной с Mecanum колесом.

Цель — определение тяговых характеристик приводов Mecanum колёс, обеспечивающих заданную подвижность транспортного средства.

Методы. Моделирование движения транспортного средства с Mecanum колёсами производится в программном комплексе анализа динамики системы тел. Контактное взаимодействие роликов Mecanum колеса с опорной поверхностью описано с точки зрения теории качения.

Результаты. Предложен простой начертательный способ построения профиля роликов. Вычислены скорости транспортного средства, колёс и роликов при различных направлениях и режимах движения. Представлены потребные для движения с этими скоростями движущие моменты.

Заключение. Представленная в данной работе модель Mecanum транспортёра позволяет определить кинематические и динамические характеристики движения по плоской опоре в любом режиме движения.