Отправить статью по E-mail Вопросы разработки коллаборативной робототехнической ячейки для сборочного производства
- Авторы: Шереужев М.А.1, У Г.2, Серебренный В.В.2
-
Учреждения:
- ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН"
- МГТУ им. Н.Э. Баумана
- Выпуск: № 1 (2025)
- Страницы: 8-15
- Раздел: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
- URL: https://journals.rcsi.science/2072-3172/article/view/361370
- ID: 361370
Цитировать
Полный текст
Аннотация
При разработке коллаборативных робототехнических ячеек необходимо учитывать целый ряд вопросов. Целью данной работы является разработка технического решения для коллаборативной производственной ячейки, предназначенной для сборки выводных компонентов печатных плат в отверстия. Для достижения данной цели предложен метод, включающий декомпозицию и распределение задач в соответствии с возможностями человека и робота, а также использование онтологической базы знаний для динамического распределения задач. Также рассмотрены вопросы проектирования и интеграции системы технического зрения, способной распознавать человека и выводные компоненты.
В рамках работы представлена архитектура системы управления сотрудничеством человека и робота, которая была протестирована в симуляционной среде CoppeliaSim. Процесс выполнения задач подтвердил эффективность предложенных методов и технологий, а также продемонстрировал потенциал применения данной системы управления в сфере промышленного производства.
Об авторах
М. А. Шереужев
ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН"
Email: m.shereuzhev@stankin.ru
кандидат технических наук, младший научный сотрудник Центра когнитивных технологий и машинного зрения
Г. У
МГТУ им. Н.Э. Баумана
Автор, ответственный за переписку.
Email: ug@student.bmstu.ru
аспирант кафедры "Робототехнические системы и мехатроника"
Россия,В. В. Серебренный
МГТУ им. Н.Э. Баумана
Email: vsereb@bmstu.ru
кандидат технических наук, доцент, заведующий кафедрой "Робототехнические системы и мехатроника"
Список литературы
- Shereuzhev M. A., Serebrenny V. V. Industrial collaborative multi-agent systems: Main challenge // Smart Innovation, Systems and Technologies. – 2020. – Vol. 154. – P. 423–429.
- Филатов С. Е. Разработка модели и метода подготовки управляющей программы станка для монтажа печатных узлов с широкой номенклатурой отечественной элементной базы // Вестник МГТУ «Станкин». – 2021. – № 2 (57). – С. 25–30. – EDN: XCDONP.
- Serebrenny V. V., Lapin D., Mokaeva A. A. The concept of an aircraft hull structures assembly process robotization // AIP Conference Proceedings. – 2019. – Vol. 2171. – P. 170007.
- Guo D. Fast scheduling of human-robot team’s collaboration on synchronized production-logistics tasks in aircraft assembly // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. – 2024. – Vol. 85. – P. 102620.
- Wu X., Gao Z., Yuan S., Hu Q., Dang Z. A dynamic task allocation algorithm for heterogeneous UUV swarms // Sensors. – 2022. – Vol. 22. – No. 6. – P. 2122.
- Goarin M., Loianno G. Graph Neural Network for Decentralized Multi-Robot Goal Assignment // IEEE Robotics and Automation Letters. – 2024. – Vol. 9. – No. 5. – P. 4051–4058.
- Галин Р. Р., Широкий А. А., Магид Е. А., Мещеряков Р. В., Мамченко М. В. Эффективное функционирование смешанной неоднородной команды в коллаборативной робототехнической системе // Информатика и автоматизация. – 2021. – Vol. 20. – № 6. – С. 1224–1253.
- Шереужев М. А., Девяткин Ф. В., Арабаджиев Д. И. Моделирование группового управления сельскохозяйственными роботами с использованием конечных автоматов и онтологий // Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН. – 2023. – Т. 6. – № 116. – С. 247–263.
- Го У., Серебренный В. В., Шереужев М. А., Шэнь С., Чжан С. Распознавание и отслеживание механических инструментов в коллаборативной робототехнической ячейке с применением механизма внимания // Вестник МГТУ «Станкин». – 2023. – № 4 (67). – С. 8–18. – doi: 10.47617/2072-3172_2023_4_8. – EDN: SSEOGS.
- Baltrusaitis T., Robinson P., Morency L. P. OpenFace: An open-source facial behavior analysis toolkit // IEEE Winter Conference on Applications of Computer Vision. – 2024. – Vol. 9. – No. 5. – P. 4051–4058.
Дополнительные файлы
