Численный метод решения оптимизационной задачи траекторного управления и поддержания формации группой автономных БПЛА с прогнозирующими моделями
- Авторы: Ганьшин К.Ю.1, Винокурский Д.Л.1, Мезенцева О.С.1, Самойлов Ф.В.1
-
Учреждения:
- Северо-Кавказский федеральный университет
- Выпуск: № 4 (2023)
- Страницы: 55-60
- Раздел: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
- Статья получена: 20.11.2025
- Статья опубликована: 04.02.2026
- URL: https://journals.rcsi.science/1991-6639/article/view/352308
- DOI: https://doi.org/10.35330/1991-6639-2023-4-114-55-60
- EDN: https://elibrary.ru/ERYXGL
- ID: 352308
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Статья посвящена разработке численного метода решения оптимизационной задачи траекторного управления единичным БПЛА на основе метода штрафных функций с вычислительным ускорением. Описан численный метод поиска решения задачи траекторного управления, которая представлена в виде задачи квадратичного программирования, использующий метод штрафных функций с вычислительным ускорением Эйткина.
Об авторах
Константин Юрьевич Ганьшин
Северо-Кавказский федеральный университет
Email: dlvinokursky@gmail.com
ORCID iD: 0000-0001-7495-0736
аспирант, Институт информационных технологий и телекоммуникаций
Россия, 355017, Россия, г. Ставрополь, ул. Пушкина, 1Дмитрий Леонидович Винокурский
Северо-Кавказский федеральный университет
Email: dlvinokursky@gmail.com
ORCID iD: 0000-0002-5225-8076
канд. физ.-мат. наук, доцент, Институт информационных технологий и телекоммуникаций
Россия, 355017, Россия, г. Ставрополь, ул. Пушкина, 1Оксана Станиславовна Мезенцева
Северо-Кавказский федеральный университет
Email: dlvinokursky@gmail.com
ORCID iD: 0000-0001-5503-1056
канд. физ.-мат. наук, доцент, Институт информационных технологий и телекоммуникаций
Россия, 355017, Россия, г. Ставрополь, ул. Пушкина, 1Филипп Владимирович Самойлов
Северо-Кавказский федеральный университет
Автор, ответственный за переписку.
Email: dlvinokursky@gmail.com
ORCID iD: 0000-0003-3555-4479
доцент, Институт информационных технологий и телекоммуникаций
Россия, 355017, Россия, г. Ставрополь, ул. Пушкина, 1Список литературы
- Jezierski A. A comparison of LQR and MPC control algorithms of an inverted pendulum / A. Jezierski, J. Mozaryn, D. Suski. Advances in Intelligent Systems and Computing. Cham: Springer International Publishing. 2017. Pp. 65-76.
- Ławryńczuk M. Introduction to model predictive control // in book "Nonlinear Predictive Control Using Wiener Models". Cham: Springer International Publishing. 2022. Pp. 3-40.
- Richalet J., Rault A., Testud J. et al. Model predictive heuristic control. Automatica (Oxf.). 1978. No. 14 (5). Pp. 413-428.
- Виноградов А. М., Красильчик И. С. Что такое гамильтонов формализм? // УМН. 1975. Т. 30. No. 1(181). С. 173-198.
- Garcia G.A., Kim A.R., Jackson E. et al. Modeling and flight control of a commercial nano quadrotor // International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS). IEEE. 2017. doi: 10.1109/icuas.2017.7991439-2017.
- Chinedu Amata Amadi W.S. Design and implementation of Model Predictive Control on Pixhawk Flight Controller. Stellenbosch University. 2018.
- Giernacki W., Skwierczynski M., Witwicki W. et al. Crazyflie 2.0 quadrotor as a platform for research and education in robotics and control engineering. 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR). IEEE. 2017. doi: 10.1109/mmar.2017.8046794-2017.
- Арнольд В. И., Козлов В. В., Нейштадт А. И. Математические аспекты классической и небесной механики // Динамические системы - 3, Итоги науки и техн. Сер. Соврем. пробл. мат. Фундам. направления. ВИНИТИ: М., 1985. No 3. С. 5-290.
- Wills A.G., Heath W.P. Barrier function based model predictive control. Automatica: the journal of IFAC, the International Federation of Automatic Control. 2004. No. 8(40). Pp. 1415-1422.
- Gopal V., Biegler L.T. Large scale inequality constrained optimization and control. IEEE Control Systems Magazine. 1998. No. 18(6). Pp. 59-68.
- Фаддеев Д. К., Фаддеева В. Н. Вычислительные методы линейной алгебры. Ленинград: Наука, 1975.
- Aitken A.C. XXV. - On Bernoulli's numerical solution of algebraic equations. Proceedings of the Royal Society of Edinburgh. 1927. (46). Pp. 289-305.
Дополнительные файлы
