Simulation of exoskeleton sit-to-stand movement

G. Ya. Panovko; S. I. Savin; S. F. Yatsun; A. S. Yatsun

doi:10.3103/S1052618816030110

Simulation of exoskeleton sit-to-stand movement

Авторлар: Panovko G.¹, Savin S.², Yatsun S.², Yatsun A.²
Мекемелер:
1. Blagonravov Institute of Machine Science
2. Southwest State University
Шығарылым: Том 45, № 3 (2016)
Беттер: 206-210
Бөлім: Mechanics of Machines
URL: https://journals.rcsi.science/1052-6188/article/view/192731
DOI: https://doi.org/10.3103/S1052618816030110
ID: 192731

Дәйексөз келтіру

Толық мәтін

Ашық рұқсат
Рұқсат жабық

Рұқсат берілді
Рұқсат жабық

Тек жазылушылар үшін

Аннотация
Авторлар туралы
Әдебиет тізімі
Статистика

Аннотация

Problems of simulating the processes of exoskeleton sit-to-stand movement are considered. A mathematical model of the device is described. The diagram of an automatic control system is proposed, based on the ZMP method. The results of the mathematical simulating are given. It is shown that the proposed control system makes verticalization possible without falling from a wide range of initial conditions.