Программирование траекторий машинно-тракторных агрегатов

Для автоматического вождения МТА возможные программы движения необходимо закладывать в систему автовождения на этапе проектирования, а перед началом работы конкретизировать настройками. Качество автоматического вождения определяется техническим уровнем системы автовождения, составной частью которой является система координат. Распространенное мнение о программировании траектории следом предыдущего прохода МТА является ошибочным - след является координатной линией, используемой для привязки требуемой траектории к местности. Возможны различные способы задания систем координат, из которых наиболее перспективным является задание стационарными линейными ориентирами в виде подземных токонесущих проводов. Такие системы обладают высокой четкостью, универсальностью, автономностью ориентиров, помехоустойчивостью, долговременной стабильностью. Для реализации всех достоинств систем координат, задаваемых подземными токонесущими проводами, место нахождения МТА следует определять двухточечным разностно-амплитудным методом по проекции вектора напряженности магнитного поля на поперечную ось трактора или одноточечным двухуровневым амплитудно-фазным методом. Высокую точность программирования обеспечивает выполнение токонесущих проводов коммутируемыми, питание смежных проводов встречными токами и создание навигационного магнитного поля токами трех смежных проводов, из которых рабочим является средний. Высокая четкость ориентиров и помехозащищенность алгоритмов позволяет определять не только траекторное рассогласование, но и направление продольной оси трактора и направление вектора скорости. Введение этих параметров в закон управления рулевым механизмом позволяет повысить устойчивость систем автовождения и точность управления траекториями рабочих органов технологических машинорудий.

программирование траекторий, направляющая поверхность, магнитная индукция, автовождение тракторных агрегатов, система координат