Математическая модель бокового увода гусеничного трактора при пахоте

Вопросы курсовой устойчивости движения сельскохозяйственного тракторного агрегата приобретают наибольшую актуальность при пахоте, так как на плуге (в силу геометрии его рабочих поверхностей) возникает дополнительный разворачивающий момент, который может уводить трактор в сторону от прямолинейного движения. Трактористу приходится часто подправлять движение трактора, что способствует быстрой его утомляемости и, как следствие, снижению производительности работ. Разработка математической модели движения трактора под действием внешней внецентренной нагрузки на крюке позволит определить предельное значение сдвигающей силы. Увод трактора под действием внешних сил (без участия со стороны тракториста) представляет собой пассивный поворот, которому в настоящее время в теории криволинейного движения гусеничного трактора уделено недостаточно внимания, так как теория поворота направлена, как правило, на исследования активного движения (при управляющем воздействии тракториста). Увод представляет собой совокупность управляемого прямолинейного движения и неуправляемого сдвига под действием боковой составляющей силы на крюке. Учитывая невысокие рабочие скорости движения трактора, можно составить квазистатическую модель криволинейного движения при уводе, которая состоит из дифференциальных уравнений движения и условий равновесия внешних сил при предельном страгивании. В результате решения системы представленных уравнений получены траектории движения трактора при различной нагрузке на крюке. Разработанная математическая модель позволяет: исследовать траекторию движения на различных почвенных фонах; найти оптимальные соотношения веса трактора и силы сопротивления на крюке; изучить влияние параметров рабочего органа (точки крепления плуга и угла наклона лемешной поверхности) на характеристики движения.

пассивный поворот, увод трактора, страгивание, внецентренная нагрузка, предельная сдвигающая сила, нагрузка на крюке