МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО МАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА


Цитировать

Полный текст

Аннотация

Приводится краткий обзор систем точного земледелия, сформулированы задачи научно-практических исследований для создания отечественной системы точного земледелия с использованием автопилотирования. Проведен анализ прикладного программного обеспечения, используемого при разработке и апробации алгоритмов управления движением колесных сельскохозяйственных машин. Представлена идеология разработки меха-тронных систем с использованием прикладного пакета CAMeL-View, приведено описание механико-математической модели машинно-тракторного агрегата в составе колесного трактора и полунавесного плуга. Приведены результаты математического моделирования движения машинно-тракторного агрегата со скоростью 2,5 м/с с использованием управления на основе базисных маневров колесных машин при выполнении обработки почвы на глубину 0,24 м. Необходимый угол слома рамы трактора определяется как линейная комбинация зависимостей для изменения кривизны траектории, направления движения, поперечного перемещения и начального угла поворота управляемых колес. Анализ результатов позволяет сделать вывод о достаточно хорошем качестве рабочего движения пахотного агрегата, что свидетельствует о работоспособности предложенного алгоритма управления. Предполагается программная реализация алгоритма управления в разработанной с участием авторов электромеханической системе управления движением колесными сельскохозяйственными машинами, использующей спутниковые радионавигационные системы ГЛОНАСС и GPS. При реальном управлении движением колесной сельскохозяйственной машиной значительное ухудшение качества движения вызывается неточностью определения ее текущих координат при использовании спутниковых радионавигационных систем GPS и ГЛОНАСС. Соответственно, уровень боковых отклонений рабочих органов сельхозмашины будет выше, чем полученные по результатам моделирования, использующего предложенный алгоритм управления. Окончательный вывод о границах применимости предложенного управления для различных полевых работ будет сделан по результатам полевых испытаний системы управления.

Об авторах

В. И Поддубный

Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова

д.т.н.

А. С Павлюк

Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова

д.т.н.

М. Л Поддубная

Алтайский филиал ФГБОУ ВО «Российская академия народного хозяйства и государственной службы при президенте Российской федерации»

Email: poddubny@list.ru
к.ф.-м.н.

Список литературы

  1. Березовский Е., Захаренко А., Полин В. Внедрение технологий точного земледелия: опыт Тимирязевской академии // Аграрное обозрение. 2009. № 4. С. 12-17.
  2. Бортовой навигационный комплекс «Агрона-вигатор» // URL: http://xn-etboasgcecekhfu. xn--p1ai/catalog/oborudovanie-dlya-selhoztehniki/ sistema-parallelnogo-vozhdeniya-agronavigator (дата обращения: 22.12.2016).
  3. Дьяконов В.П. Матлаб 6.5+Simulink 4/5. М.: СОЛОН-Пресс, 2002. 768 с.
  4. Поддубный В.И., Павлюк А.С., Поддубная М.Л. Разработка мехатронных моделей механических систем с использованием прикладного пакета CAMeL-View // Ползуновский вестник. 2013. № 4/3. С. 110-116.
  5. Поддубный, В.И., Валекжанин А.И., Поддубная М.Л. Механико-математическая модель седельного тягача с двухосным полуприцепом // Ползу-новский вестник. 2016. № 1. С. 43-47.
  6. Поддубный, В.И., Поддубная М.Л. Разработка математических моделей механических систем с использованием прикладного пакета RecurDyn // Ползуновский вестник. 2015. № 1. С. 56-60.
  7. Перепелкин Е. А., Поддубный В.И., Варкентин А., Ган М. Применение прикладного пакета CAMeL-View для моделирования управляемого движения колесного трактора // Информационные технологии. 2010. № 7. С. 24-30.
  8. Поддубный В.И. Механико-математическая модель шины колесного трактора // Вестник Крас-ГАУ. Техника. 2008. № 1. С. 222-227.
  9. Павлюк А.С., Поддубный В.И. Теоретические основы управляемого движения колесных машин. Барнаул: Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова, 2010. 239 с.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Поддубный В.И., Павлюк А.С., Поддубная М.Л., 2017

Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
 


Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».