OT ZAMKNUTYKh TsEPEY K PROMYShLENNYM ROBOTAM: ZAROZhDENIE NAUKI O PARALLEL'NYKh MEKhANIZMAKh V ROSSII I ZA RUBEZhOM

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

Статья посвящена истории развития науки о механизмах параллельной структуры в России и за рубежом с XIX в. до 1980-х гг. Рассматриваются ключевые этапы становления этого направления, начиная с исследований замкнутых кинематических цепей и заканчивая первым промышленным применением параллельных роботов. Особое внимание уделено вкладу отечественных ученых, таких как П. Л. Чебышёв, Л. В. Ассур и Н. И. Мерцалов, а также зарубежных исследователей, включая Э. Гофа и Д. Стюарта. Описаны важные патенты и изобретения, которые заложили основу для дальнейшего развития параллельной робототехники. Статья представляет собой обзор важнейших научных и инженерных достижений в области параллельных механизмов до 1980-х гг.

About the authors

K. G Erastova

Email: erastovakg@bmstu.ru

References

  1. Bonev I. The True Origins of Parallel Robots. https://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html (дата обращения: 05.08.2025)
  2. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.
  3. Merlet J.-P. Parallel Robots. Springer, 2006. 394 p.
  4. Gosselin C. Kinematic analysis optimization and programming of parallel robotic manipulators: Ph. D. Thesis, McGill University, Montr´eal, June, 15, 1988.
  5. Боголюбов А. Н. История механики машин. Акад. наук УССР. Сектор истории естествознания и техники Ин-та истории. Киев: Наукова думка, 1964. 463 с.
  6. Чебышев П. О параллелограммах, состоящих из трех элементов и симметрических около одной оси: Чит. в заседании Физ.-мат. отд-ния 5 декабря 1878 г. Санкт-Петербург: Тип. Акад. наук, 1879. 16 с.
  7. Чебышев П. О параллелограммах, состоящих из трех каких-либо элементов: Чит. в заседании Физ.-мат. отд-ния 18 декабря 1879 г. СПб.: Тип. Акад. наук, 1880. 40 с.
  8. Чебышев П. Л. Теория механизмов, известных под названием параллелограммов // УМН. 1946. Т. 1: 2 (12). С. 12–37.
  9. Ассур Л. В. Исследование плоских стержневых механизмов с низшими парами с точки зрения их структуры и классификации. Ч. 1. СПб.: Типо-лит. Шредера, 1914–1915.
  10. Ассур Л. В. Учение о нормальных многоповодковых цепях и роль их в образовании механизмов: Диссертация, 1914. 208 с.
  11. Сомов П. О. О степенях свободы кинематической цепи. СПб.: Тип. В. Демакова, 1887. 34 с.
  12. Mayor В. Statique graphique des systemes de l'espace, Lausanne-Paris, 1910.
  13. Мизес Р. Графическая статика пространственных систем сил, 1916.
  14. Прагер В. К кинематике пространственных ферм, 1926.
  15. Federhofer К. Graphisclie Kinematik und Kinetostatik des starren raumlichen Systems // Wien, J. Springer, 1928.
  16. Мерцалов Н. И. Прикладная механика: Курс лекций, читанных в Императорском Московском техническом училище. М.: Сила, Типо-литогр. Т ва И. Н. Кушнерев и К°, 1916.
  17. Мерцалов Н. И. Избранные труды: в 3-х т. Т. 3: Работы 1921–1946 гг. / Под ред. Н. Г. Бруевич и др. М.; Л.: Изд-во и 1-я тип. Машгиза, 1950. 200 с.
  18. Мерцалов Н. И. Построение последовательных положений звеньев пространственного семизвенного шарнирного механизма семизвенника // Изв. АН СССР. ОТН. 1940. № 9. С. 67–78.
  19. Артоболевский И. И. Об ускорениях пространственных механизмов. М.: б. и., 1932. 10 с.
  20. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин. Т. 3. М.: Науч.-изд. отд. МИХМ, 1937–1938.
  21. Чебышев П. Л. Теория механизмов, известных под названием параллелограммов / Под ред.-сост.: Н. В. Еремеева; с коммент. В. Л. Гончарова. М.; Л.: Изд-во и 2-я тип. Изд-ва Акад. наук СССР в М., 1949. 80 с.
  22. Артоболевский И. И., Левитский Н. И., Черкудинов С. А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959. 1084 с.
  23. Баранов Г. Г. Кинематика и динамика механизмов. Т. 2. Ч. 1, 2. Л.; М.: Гос. энергет. изд-во, 1932–1937.
  24. Баранов Г. Г. Кинетостатика механизмов. М.: МАИ, 1937. 46 с. Л.: черт.
  25. Артоболевский И. И. Методы кинематического анализа плоских механизмов сельскохозяйственных машин. М.; Л.: Изд-во Всес. акад. с.-х. наук им. В. И. Ленина, шк. ФЗУ треста “Полиграфкнига”, 1937. 80 с.
  26. Зиновьев Вл. А., Зиновьев Вяч. А. Кинетостатический расчет плоских механизмов; Моск. хим.-технол. ин-т им. Д. И. Менделеева. – М.: б. и., 1939. Л.: черт.
  27. Зиновьев В. А. Кинематический анализ пространственных механизмов. В кн.: Труды семинара по ТММ. Т. XI. Вып. 42. М.: Изд-во АН СССР, 1951. С. 52–99.
  28. Кислицын С. Г. Тензорный метод в теории пространственных механизмов // Труды семинара по теории машин и механизмов. 1954. Т. 14. № 54. С. 51–75.
  29. Кислицын С. Г. Определение положений некоторых пространственных механизмов // Ученые записки Ленинградского государственного педагогического института им. Герцена. 1956. Т. 125. С. 189–196.
  30. Артоболевский И. И., Блох З. Ш., Добровольский В. В. Синтез механизмов. М.; Л.: Гостехиздат, 1944. 387 с.
  31. Диментберг Ф. М. Определение положений пространственных механизмов. Применение метода “винтов” к исследованию перемещений пространственных механизмов. М.: Изд-во и 2-я тип. Изд-ва Акад. наук СССР, 1950. 143 с.
  32. Диментберг Ф. М. Винтовое исчисление и его приложения в механике. Физико-математическая б-ка инженера. М.: Наука, 1965. 199 с.
  33. Диментберг Ф. М. Метод винтов в прикладной механике. М.: Машиностроение, 1971. 264 с.
  34. Диментберг Ф. М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978. 327 с.
  35. Диментберг Ф. М., Саркисян Ю. Л., Усков М. К. Пространственные механизмы: Обзор современных исследований. М.: Наука, 1983. 94 с.
  36. Gwinnett J. E. United States Patent 1,789,680. Amusement device, January, 20, 1931.
  37. Willard L. G. United States Patent 2,213,108. Pollard jr Spray painting machine, Oct. 29, 1934.
  38. Willard L. V. United States Patent 2,286,571. Pollard Position-controlling apparatus, June 16, 1942.
  39. Мордкович Б. И. СССР. Патент 74468 A1. Рычажный пятизвенный механизм с возможным выключением одного из ведущих звеньев, 1949.
  40. Gough V. E., Whitehall S. Universal Tyre Test Machine // Proceedings of the FISITA Ninth Int. Techn. Congr. 1962. P. 117–137.
  41. Stewart D. A Platform with Six Degrees of Freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. 1965. V. 180. Part № 15. P. 371–385.
  42. Lazard D., Merlet J.-P. The (true) Stewart platform has 12 configurations // Proceedings of the 1994 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1994.
  43. Klaus L. United States Patent 3,295,224. Cappel Motion simulator, Jan. 3, 1967.
  44. Clavel R. Conception d’un Robot Parallèle Rapide à 4 Degrés de Liberté: Ph. D. Thesis. École Polytechnique Fédérale de Lausanne, 1991. 133 p.
  45. Clavel R. USA Patent 4976582. Device for the Movement and Positioning of an Element in Space, 1990.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2025 Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных

 

Используя сайт https://journals.rcsi.science, я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных») даю согласие на обработку персональных данных на этом сайте (текст Согласия) и на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика» (текст Согласия).