Итерационные алгоритмы решения прямой и обратной задачи о положениях механизмов параллельной структуры

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

В настоящей статье рассмотрены алгоритмы решения прямой и итерационное решение обратной задачи о положениях механизмов параллельной структуры. Рассмотрены достоинства и недостатки разных алгоритмов решения задачи для механизма с шестью степенями свободы.

About the authors

S. M. Demidov

Institute of Machine Engineering named after A.A. Blagonravov RAN

Author for correspondence.
Email: chipd@rambler.ru

References

  1. Stewart D. A platform with six degrees of freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. V. 180. Part 1. № 15. Р. 371–386.
  2. Merlet J.-P. Singular configurations of parallel manipulators and Grassman geometry // Intern. J. RoboticRes. 1989. V. 8 (5). Р. 45–56.
  3. Hunt K. Structural kinematics of in-parallel-actuated robot arms // ASME. J. of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design. 1983. V. 105. Р. 705–712.
  4. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. 472 с.
  5. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф., Модель Б. И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. № 1. С. 41–49.
  6. Диденко Е. В., Певнев В. Г., Демидов С. М. Структурный синтез механизмов параллельной структуры, содержащих кинематические цепи, налагающие связи на движение выходного звена // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2024. № 8 (773). С. 24–30.
  7. Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем. Сер. Мир робототехники и мехатроники. Глава 3. Разработка методологии применения плюккеровых координат для анализа особых положений механизмов параллельной структуры / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. С. 82.
  8. Глазунов В. А., Крайнев А. Ф., Рашоян Г. В., Быков Р. Э., Цыбин А. В. К задаче о выводе из особых положений механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2001. № 6. С. 70–75.
  9. Glazunov V. Twists of Movements of Parallel Mechanisms Inside Their Singularities // Mechanism and Machine Theory. 2006. V. 41. P. 1185–1195.
  10. Гебель Е. С., Гаврилина Л. В., Глазунов В. А., Демидов С. М., Швец П. А. Построение зоны сингулярности для одного вида механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2020. № 3. С. 4–10.
  11. Лунев В. В., Мисюрин С. Ю. Особые многообразия плоских и пространственных механизмов с несколькими степенями свободы // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 1. С. 102–109.
  12. Глазунов В. А., Диментберг Ф. М. Об особом положении пространственного пятизвенника, образованного из двух механизмов Беннета // Машиноведение. 1984. № 5. С. 50–54.
  13. Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем. Сер. Мир робототехники и мехатроники. Глава 3. Разработка методологии применения плюккеровых координат для анализа особых положений механизмов параллельной структуры / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. С. 82.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2025 Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».