К вопросу структурного синтеза кинематических цепей сферических механизмов параллельной структуры с линейными приводами

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

В статье рассматривается вопрос структурного синтеза кинематических цепей сферических механизмов параллельной структуры с линейными приводами. Для анализа подвижности цепей используется винтовое исчисление. Последовательно исследуются возможные структуры цепей, включающие три и четыре пассивных вращательных кинематических пары. Показано, что при наличии в цепи трех вращательных пар синтез сферического механизма с линейными приводами невозможен, а использование для этой цели цепей с четырьмя вращательными парами возможно при наличии в цепи плоской диады, включающей приводную призматическую пару и две вращательные пары.

Full Text

Restricted Access

About the authors

П. А. Ларюшкин

Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

Author for correspondence.
Email: pav.and.lar@bmstu.ru
Russian Federation, Москва

А. А. Хрестина

Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН

Email: pav.and.lar@bmstu.ru
Russian Federation, Москва

Ю. В. Синицына

Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

Email: pav.and.lar@bmstu.ru
Russian Federation, Москва

А. В. Семенов

Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

Email: pav.and.lar@bmstu.ru
Russian Federation, Москва

References

  1. Хейло С. В., Глазунов В. А., Палочкин С. В., Гарин О. А., Ключерев В. Н. Точность сферического механизма // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2019. № 1. C. 29.
  2. Chaker A., Mlika A., Laribi M. A., Romdhane L., Zeghloul S. Clearance and Manufacturing Errors’ Effects on the Accuracy of the 3-RCC Spherical Parallel Manipulator // Eur. J. of Mechanics — A/Solids. 2013. № 37. P. 86.
  3. Enferadi J., Shahi A. On the Position Analysis of a New Spherical Parallel Robot with Orientation Applications // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2016. № 37. P. 151.
  4. Chaker A., Mlika A., Laribi M. A., Romdhane L., Zeghloul S. Synthesis of Spherical Parallel Manipulator for Dexterous Medical Task // Frontiers of Mechanical Engineering. 2012. № 2 (7). P. 150.
  5. Malosio M., Negri S. P., Pedrocchi N., Vicentini F., Caimmi M., Molinari Tosatti L. A Spherical Parallel Three Degrees-of-Freedom Robot for Ankle-Foot Neuro Rehabilitation // 2012 Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. 2012. P. 3356.
  6. Vaida C., Plitea N., Carbone G., Birlescu I., Ulinici I., Pisla A., Pisla D. Innovative Development of a Spherical Parallel Robot for Upper Limb Rehabilitation // Int. J. of Mechanisms and Robotic Systems. 2018. № 4. P. 256.
  7. Gosselin C., St-Pierre E., Gagne M. On the Development of the Agile Eye: Mechanical Design, Control Issues and Experimentation // IEEE Robotics and Automation Magazine. 1996. № 4 (3). P. 29.
  8. Rosheim M. E., Sauter G. F. New High-Angulation Omni-Directional Sensor Mount // SPIE4821, Free-Space Laser Communication and Laser Imaging II. 2002. P. 163.
  9. Wu Y., Carricato M. Symmetric Subspace Motion Generators // IEEE Transactions on Robotics. 2018. V. 34 (3). P. 716.
  10. Wu Y., Carricato M. Design of a Novel 3-DoF Serial-Parallel Robotic Wrist: A Symmetric Space Approach // Robotics Research. Springer Proceedings in Advanced Robotics. 2018. V. 2. P. 389.
  11. Laryushkin P. A., Zakharov M. N., Erastova K. G., Glazunov V. A. Spherical manipulator with parallel structure // Russian Engineering Research. 2017. № 37. P. 585.
  12. Laryushkin P., Antonov A., Fomin A., Glazunov V. Novel Reconfigurable Spherical Parallel Mechanisms with a Circular Rail // Robotics. 2022. № 11 (2). Article 30.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download
2. Fig. 1. Variants of kinematic chains with three rotational and one prismatic pair: PRRR (a), RPRR (b), RRPR (c), RRRP (d).

Download (92KB)
Indexing metadata
3. Fig. 2. Kinematic screws of a chain with three rotary and one prismatic pair on the example of the PRRR chain.

Download (31KB)
Indexing metadata
4. Fig. 3. Variants of kinematic chains with four rotational and one prismatic pair: PRRRRR (a), RPRRR (b), RRPRR (c), RRRRPR (d), RRRRP (e).

Download (69KB)
Indexing metadata
5. Fig. 4. Kinematic screws of a chain with four rotary and one prismatic pair on the example of the PRRRR chain.

Download (27KB)
Indexing metadata
6. Fig. 5. Vector and moment parts of screws tR3 and tR4 brought to point O under the condition of parallelism of axes of pairs R3 and R4.

Download (34KB)
Indexing metadata
7. Fig. 6. Assur groups of the second class of the second order: group of the second kind PRR (a), group of the third kind RPR (b).

Download (33KB)
Indexing metadata
8. Fig. 7. Examples of suitable variants of the kinematic chain with the RPR dyad: (RPR)RꞌRꞌ (a), Rꞌ (RPR)Rꞌ (b), RꞌRꞌ (RPR) (c).

Download (67KB)
Indexing metadata

Copyright (c) 2025 Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».