Модификация платформы Гауфа–Стюарта с шестью степенями свободы

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

Платформа Гауфа–Стюарта заняла важное место в производственных и научных отраслях, позволяя облегчить различные циклы производства или провести необходимые исследования. Ее развитие позволяет решать более новые и сложные задачи или облегчать выполнение уже существующих. В настоящей статье рассмотрена модификация классической платформы, рассмотрены решения прямой и обратных задач кинематики, реализация программы визуализации и алгоритма управления, как физической моделью платформы, так и виртуальной, проведена оценка параметров платформы. Прямая и обратная задачи кинематики являются одними из основных задач, описывающих платформу, на их основе можно рассмотреть поведение платформы в различных конфигурациях заданных параметров. Программа визуализации позволяет не только рассмотреть поведение платформы без необходимости применения физической модели платформы, но и управлять реальной платформой, передавая соответствующие сигналы в управляющий контур.

Full Text

Restricted Access

About the authors

И. В. Пашков

Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова

Author for correspondence.
Email: pivpivpiv@yandex.ru
Russian Federation, Москва

References

  1. Сейдахмет А. Ж., Абдураимов А. Е., Камал А. Н. Использование обратной кинематики и системы MATLAB для управления рычажной платформой стюарта // Международный журнал прикладных и фундаментальных исследований. 2017. № 8–2. С. 216.
  2. Stewart D. A Platform with Six Degrees of Freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. V. 180 (15). P. 371.
  3. Ceccarelli M. A New 3 D.O.F. Spatial Parallel Mechanism // Mechanism and Machine Theory. 1997. V. 32 (8). P. 895.
  4. Ebert-Uphoff I., Gosselin C. M. Kinematic Study of a New Type of Spatial Parallel Platform Mechanism // Proceedings of ASME Design Engineering Technical Conferences. Atlanta, 1998.
  5. Dietmaier P. The Stewart-Gough platform of general geometry can have 40 real postures in Advances in Robot Kinematics: Analysis and Control // Proceedings Paper, 6th Int. Symposium on Advances in Robot Kinematics, Salzburg, Austria, Jun-Jul, 1998. P. 7.
  6. Fichter E. A Stewart Platform-Based Manipulator – General-Theory and Practical Construction // Int. J. of Robotics Research. 1986. V. 5 (2). Р. 157.
  7. Gao X., Lei D., Liao Q., Zhang G. Generalized Stewart-Gough platforms and their direct kinematics // IEEE Transactions on Robotics. 2005. V. 21 (2). Р. 141.
  8. Лапиков А. Л., Пащенко В. Н. Алгоритм решения прямой задачи кинематики многосекционного манипулятора параллельной структуры // Наука и Образование. МГТУ им. Н. Э. Баумана. Электрон. журн. 2014. № 12. С. 128.
  9. Geng Z., Haynes L. S. Neural network solution for the forward kinematics problem of a Stewart platform // Robot. Comput. Integr. Manuf. 1992. V. 9 (6). P. 485.
  10. Sommese A. J., Wampler Ch. W. Numerical Solutions of Polynomial Systems Arising in Engineering and Science. Singapoure: World Scientific, 2005. 401 р.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download
2. Fig. 1. Schematic diagram of the modified Hauff-Stewart platform: l = 22.5 cm, j = 60°, M1M2 = M1M3 = M2M3 = 5.5 cm, Smin = 9 cm Smax = 23 cm.

Download (677KB)
Indexing metadata
3. Fig. 2. Virtual model of the platform.

Download (2MB)
Indexing metadata
4. Fig. 3. Working area of ​​the platform with sides of 5.5 cm: (a) – horizontal; (b) – vertical.

Download (995KB)
Indexing metadata
5. Fig. 4. Working area of ​​the platform with sides of 4 cm: (a) – horizontal; (b) – vertical.

Download (1MB)
Indexing metadata
6. Fig. 5. Working area of ​​the platform with sides of 7 cm: (a) – horizontal; (b) – vertical.

Download (1MB)
Indexing metadata
7. Fig. 6. Change in the volume of the working area depending on the rotation angle: (a) – around the z-axis; (b) – around the y-axis; (c) – around the x-axis.

Download (1MB)
Indexing metadata

Copyright (c) 2024 Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».