Kinematic and Accuracy Analysis of the Parallel Delta-Type Structure Mechanism with Application of the Plücker Coordinate

Capa

Citar

Texto integral

Acesso aberto Acesso aberto
Acesso é fechado Acesso está concedido
Acesso é fechado Somente assinantes

Resumo

The delta robot is considered one of the most well-known representatives of manipulation devices with a parallel structure. It includes three kinematic chains, each containing a rotary drive and a hinged parallelogram. We present solutions to the kinematics problems, including the position problems and the precision analysis problems. When solving them, we applied the screw calculus and showed that contiguity to singular positions causes a repeatability deterioration.

Sobre autores

E. Gebel

Omsk State Technical University, 644050, Omsk, Russia

Email: griboedova04@mail.ru
Россия, Омск

A. Lastochkin

Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences, 101900, Moscow, Russia

Email: griboedova04@mail.ru
Россия, Москва

A. Romanov

Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences, 101900, Moscow, Russia

Email: griboedova04@mail.ru
Россия, Москва

L. Gavrilina

Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences, 101900, Moscow, Russia

Email: griboedova04@mail.ru
Россия, Москва

M. Glazunov

Kosygin State University of Russia, 119071, Moscow, Russia

Autor responsável pela correspondência
Email: griboedova04@mail.ru
Россия, Москва

Bibliografia

  1. Ганиев Р.Ф. Проблемы механики машин и технологий. Перспективы развития Института машиноведения им. А.А. Благонравова РАН // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2010. № 1. С. 3.
  2. Ганиев Р.Ф. Проблемы механики машин и технологий. Перспективы развития Института машиноведения им. А.А. Благонравова РАН // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2010. № 3. С. 3.
  3. Хейло С.В., Ларюшкин П.А. Определение рабочей зоны манипуляторов параллельной структуры // Справочник. Инженерный журнал. 2013. № 2. С. 27.
  4. Russo M., Ceccarelli M. Dynamics of a Humanoid Robot with Parallel Architectures // Advances in Mechanism and Machine Science. Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science, 2019. P. 1799.
  5. Balchanowski J., Szrek J., Wudarczyk S. Analysis of constraint equations of the parallel mechanisms with 3 DoF in singular configurations // Advances in Mechanism and Machine Science. Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science, 2019. P. 607.
  6. Harada T., Kunishige Y. Singularity Free Mode Changes of a Redundantly Driven Two Limbs Six-Dof Parallel Robot // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control, 2021. P. 405.
  7. Гебель Е., Гаврилина Л., Глазунов В., Ласточкин А., Романов А., Духов А. К анализу сингулярных зон механизмов параллельной структуры с линейными двигателями // Станкоинструмент. 2021. № 3. С. 92.
  8. Воробьев Е.И. Осуществление заданного относительного движения двух твердых тел двуруким роботом // Механика твердого тела. 2018. № 2. С. 122.
  9. Едакина Т.В., Ласточкин А.Б., Гаврилина Л.В., Касилов В.П., Рамжаев В.С. Структурный анализ и построение рабочей зоны изоморфного поступательно-направляющего механизма параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2022. № 4. С. 6.
  10. Tucan P., Gherman D., Andras Iu., Vaida C., Pisla D. Kinematic Modelling of a Parallel Robot Used in Single Incision Laparoscopic Surgery // CISM Int. Centre for Mechanical. 2022. V. 606. P. 115.
  11. Lu Ya., Aoustin Ya., Arakelian V. Control Performance Improvement in Dynamically Decoupled Manipulators // CISM Int. Centre for Mechanical Sciences. 2022. V. 606. P. 199.
  12. Guagliumi L., Berti A., Monti E., Carricato M. Design Optimization of a 6-DOF Cable-Driven Parallel Robot for Complex Pick-and-Place Tasks // CISM Int. Centre for Mechanical Sciences. 2022. V. 606. P. 283.
  13. Fomin A., Antonov A., Glazunov V. Forward Kinematic Analysis of a Rotary Hexapod // CISM Int. Centre for Mechanical Sciences. 2021. V. 601. 2021. P. 486.
  14. Laryushkin P., Antonov A., Fomin A., Glazunov V. Inverse and Forward Kinematics of a Reconfigurable Spherical Parallel Mechanism with a Circular Rail // CISM Int. Centre for Mechanical Sciences. 2022. V. 606. P. 246.
  15. Glazunov V.A., Orlov A.V., Skvortsov P.A. Rational Design of a Micro-positioner with Elastic Hinges // Mechanism and Machine Science (book series). 2022. V. 113 MMS. P. 22.
  16. Clavel R. Delta, a Fast Robot with Parallel Geometry // Proc. of the 18th Int. Symposium on Industrial Robots, Sydney, Australia, 1988. P. 79.
  17. Clavel R. Device for displacing and positioning an element in space // Brevet N WO 87/03528. Classification Internationale de brevets: B25J 17/02. 1987. P. 719.
  18. Clavel R. Device for the Movement and Positioning of an Element in Space. US Patent No. 4,976,582, December 11, 1990.
  19. Brinker J., Corves B. A Survey on Parallel Robots with Delta-like Architecture // The 14th IFToMM World Congress, Taipei, Taiwan, October 25–30, 2015. P. 407.

Arquivos suplementares

Arquivos suplementares
Ação
1. JATS XML
Baixar
2.

Baixar (290KB)
Metadados
3.

Baixar (42KB)
Metadados
4.

Baixar (18KB)
Metadados
5.

Baixar (28KB)
Metadados
6.

Baixar (740KB)
Metadados
7.

Baixar (102KB)
Metadados

Declaração de direitos autorais © Е.С. Гебель, А.Б. Ласточкин, А.А. Романов, Л.В. Гаврилина, М.В. Глазунов, 2023

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».