Adaptive Compensation of External Disturbances for MIMO Systems with Output Control

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

Рассматривается задача адаптивной компенсации внешних заранее неизвестных детерминированных возмущений при управлении по выходу (т.е. по вектору выходных переменных) многоканальным линейным объектом. Предлагаемое новое решение основано на адаптивной реализации метода внутренней модели и построении специального наблюдателя, позволяющего получить регрессионную модель многомерного возмущения и синтезировать адаптивный регулятор с числом настраиваемых параметров, равным числу неизвестных коэффициентов характеристического полинома модели возмущения. При определенных условиях динамический порядок такого наблюдателя оказывается существенно ниже, чем у известных решений.

References

  1. Landau I.D., Airimitoaie T.-B., Castellanos-Silva A., et al. Adaptive and Robust Active Vibration Control: Methodology and Tests. Springer, 2017.
  2. Zapateiro de la Hoz M., Pozo F. (Eds.) Advances on Analysis and Control of Vibrations-Theory and Applications. InTech., 2012.
  3. Fuller C., Elliott S., Nelson P. Active Control of Vibration. Academic, Cambridge, 1999.
  4. Njeh M., Cauet S., Coirault P. Persistent disturbances rejection on internal combustion engine torque in hybrid electric vehicles // In Proc of IEEE Conference on Decision and Control. 2010. P. 6421–6426.
  5. Orivuori J., Zazas I., Daley S. Active control of frequency varying disturbances in a diesel engine // Control Engineering Practice. 2012. V. 20. P. 1206–1219.
  6. Kugi A., Hass W., Schlacher K., et al. Active compensation of roll eccentricity in rolling mills // IEEE Trans. Industrial Application. 2000. V. 36. P. 625–632.
  7. Shin K., Jang J., Kang J., and Song S. Compensation method for tension disturbance due to an unknown roll shape in a web transport system // IEEE Trans. Industrial Application. 2003. V. 39. P. 1422–1428.
  8. Furtmuller C., Colaneri P., Rea L. Adaptive robust stabilization of continuous casting // Automatica. 2012. V. 48. P. 225–232.
  9. Liu J.-J., Yang Y.-P. Stability of the frequency adaptive control technique and its application to compact disk drives // Control Engineering Practice. 2005. V. 13. No. 5. P. 629–639.
  10. Wu Z., Li Y., Wang P., Liu M. Dynamic head-disk interface modeling and adaptive control of a hybrid actuator for optical data storage systems // Int. J. Optomechatronics. 2015. V. 9. P. 62–88.
  11. Burdisso R.A., Fuller C.R., Suarez L.E. Adaptive feedforward control of structures subjected to seismic excitations // In Proc. of the American Control Conf. 1993. P. 2104–2108.
  12. Messineo S., Celani F., Egeland O. Crane feedback control in offshore moonpool operations // Control Engineering Practice. 2008. V. 16. P. 356–364.
  13. Messineo S., Serrani A. Offshore crane control based on adaptive external models // Automatica. 2009. V. 9. P. 2546–2556.
  14. Pham H., Jung H., Hu T. State-space approach to modeling and ripple reduction in AC-DC converters // IEEE Trans. Control Systems Technology. 2013. V. 21. No. 5. P. 1949–1955.
  15. Maier S., Bals J., Bodson M. Periodic disturbance rejection of a PMSM with adaptive control algorithms // Proc. the IEEE Int. Electric Machines and Drives Conf. 2011. P. 1070–1075.
  16. Francis D.A., Wonham W.M. The internal model principle for linear multivariable regulators // Appl. Math. Optim. 1975. V. 2. P. 170–194.
  17. Davison E.J. The robust control of a servomechanism problem for linear timeinvariant multivariable systems // IEEE Trans. Autom. Control. 1976. V. 21. P. 25–34.
  18. Isidori A. Lectures in Feedback design for Multivariable systems. Switzerland: Springer, 2017.
  19. Nikiforov V., Gerasimov D. Adaptive Regulation. Reference Tracking and Disturbance Rejection. Switzerland: Springer, 2022.
  20. Pyrkin A., Isidori A. Adaptive output regulation of right-invertible MIMO LTI systems, with application to vessel motion control // Eur. J. Control. 2019. V. 46. P. 63–79.
  21. Marino R., Tomei P. Output regulation for linear systems via adaptive internal model // IEEE Trans. Autom. Control. 2003. V. 48. No. 12. P. 2199–2202.
  22. Bobtsov A.A. Output control algorithm with the compensation of biased harmonic disturbances // Autom. Remote Control. 2008. V. 69. No. 8. P. 1289–1296.
  23. Bobtsov A.A., Pyrkin A.A. Compensation of unknown sinusoidal disturbances in linear plants of arbitrary relative degree // Autom. Remote Control. 2009. V. 70. No. 3. P. 449–456.
  24. Yilmaz C.T., Basturk H.I. Output feedback control for unknown LTI systems driven by unknown periodic disturbances // Automatica. 2019. V. 99. P. 112–119.
  25. Marino R., Santosuosso G.L. Regulation of linear systems with unknown exosystems of uncertain order // IEEE Trans. Autom. Control. 2007. V. 52(2). P. 352–359.
  26. Nikiforov V.O., Paramonov A.V., Gerasimov D.N. Adaptive control algorithms in MIMO linear systems with control delay // Autom. Remote Control. 2020. V. 81. No. 6. P. 1091–1106.
  27. Obregon-Pulido G., Castillo-Toledo B., Loukianov A. A Structurally Stable Globally Adaptive Internal Model Regulator for MIMO Linear Systems // IEEE Trans. Autom. Control. 2011. V. 56. No. 11. P. 160–165.
  28. Borisov O., Isidori A., Pyrkin A. Adaptive output regulation of MIMO LTI systems with unmodeled input dynamics // 62nd IEEE Conference on Decision and Control. 2023. P. 1537–1542.
  29. Jafari S., Ioannou P. Rejection of unknown periodic disturbances for continuoustime MIMO systems with dynamic uncertainties // Int. J. Adapt. Control Signal Process. 2016. V. 30(12). P. 1674–1688.
  30. Никифоров В.О. Наблюдатели внешних возмущений. Часть 1. Объекты с известными параметрами // АиТ. 2004. № 10. С. 13–23.
  31. Никифоров В.О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений. СПб.: Наука, 2003.
  32. Lyubomir T. Gruyitch. Control of Linear Systems. Observability and Controllability of General Linear Systems. U.S.: Taylor and Francis, 2019.
  33. Hespanha J.P. Linear Systems Theory. Princeton and Oxford: Princeton University Press, 2018.
  34. Chen C-T. Linear Systems. Theory and design. NY.: Oxford University Press, 1999.
  35. Gasparyan O. Linear and Nonlinear Multivariable Feedback Control. John Wiley & Sons, Ltd., 2008.
  36. Ioannou P., Sun J. Robust Adaptive Control. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1996.
  37. Narendra K.S., Annaswamy A.M. Stable Adaptive Systems. Prentice Hall, 1989.
  38. Льюнг Л. Идентификация систем: Теория для пользователя. М.: Наука, 1991.
  39. Kreisselmeier G. Adaptive observers with exponential rate of convergence // IEEE Trans. Autom. Control. 1977. V. 22. No. 1. P. 2–8.
  40. Gerasimov D.N., Nikiforov V.O. On key properties of the Lion’s and Kreisselmeier’s adaptation algorithms // Int. J. Adapt. Control Signal Proc. 2021. V. 36. No. 6. P. 1285–1304.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2025 The Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».