Relay controls for an inertialess two-link manipulation robot

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

Relay controls are used to solve the problem of moving an inertialess manipulator from a given starting position to a desired final equilibrium position. A method for finding relay control switching points has been proposed. The main issue is to find the conditions for a solution to a nonlinear boundary value problem of a system of differential equations that determines the trajectory of a manipulator.

About the authors

Y. F. Dolgii

Krasovskii Institute of Mathematics and Mechanics Ural Branch of the Russian Academy of Sciences; Ural Federal University

Author for correspondence.
Email: jury.dolgy@urfu.ru
Russian Federation, Yekaterinburg; Yekaterinburg

I. A. Chupin

Ural Federal University

Email: mr.tchupin@yandex.ru
Russian Federation, Yekaterinburg

References

  1. Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит, 2006. 328 с.
  2. Mаркеев А.П. Теоретическая механика. М.: Наука, 1990. 416 с.
  3. Aрхангельский Ю.А. Аналитическая динамика твердого тела. М.: Наука, 1977. 328 с.
  4. Долгий Ю.Ф., Чупин И.А. Импульсные управления двухзвенным манипуляционным роботом // Изв. Института математики и информатики Удмуртского государственного ун-та. 2021. № 57. С. 77–90.
  5. Чупин И.А. Нахождение импульсных управлений для многозвенных манипуляционных роботов // Вестн. Бурятского государственного ун-та. Математика. Информатика. 2023. № 4. С. 53–65.
  6. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. 384 с.
  7. Куценок Л.Б., Лутманов С.В. Решение задачи предельного быстродействия управления движением плоского двухзвенного манипулятора // Вестн. Пермского ун-та. Математика. Механика. Информатика. 2014. № 3 (26). С. 28–33.
  8. Болотник Н.Н., Каплунов А.А. Оптимизация управления и конфигураций двухзвенного манипулятора // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1983. № 4. С. 144–150.
  9. Meier E.B., Bryson A.E. Efficient Algorithm for Time-optimal of a Two-link Manipulator // J. Guidance, Control and Dynamics. 1990. V. 13. Iss. 5. P. 859–866.
  10. Aветисян В.В. Оптимальное по быстродействию управление перемещением схвата двухзвенного манипулятора с учетом типа конечной конфигурации // Аи Т. 2021. № 2. С. 3–15.
  11. Загороднев М.Ю., Афанасьев А.Ю. Оптимальное управление движением двухзвенного манипулятора с моментными двигателями // Вестн. Казанского государственного ун-та им. А. М. Туполева. 2014. № 1. С. 104–108.
  12. Крылов И.А., Черноусько Ф.Л. О методе последовательных приближений для решения задач оптимального управления // ЖВМ и МФ. 1962. Т. 2. № 6. С. 1132–1139.
  13. Любушин А.А. О применении метода последовательных приближений для решения задач оптимального управления // ЖВМ и МФ. 1982. Т. 22. № 1. С. 30–35.
  14. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. Динамика, управление, оптимизация. М.: Наука, 1989. 368 с.
  15. Dolgii Yu.F., Chupin I.A. Optimal Control of Manipulator // The Bulletin of Irkutsk University. Series Mathematics. 2023. V. 43. P. 3–18.
  16. Решмин С.А. Синтез управления двузвенным манипулятором // Изв. РАН. ТиСУ. 1997. № 2. C. 146–150.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2024 Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».