Optimal finite-dimensional controller of the stochastic differential object’s state by its output II. Stochastic measurements and separation theorem

Cover Page

Cite item

Full Text

Abstract

Consideration is continued of the problem of the inertial control law by the output synthesis of a continuous nonlinear stochastic plant, which is optimal on average and on a finite time interval, and works with the desired speed. An algorithm for synthesizing the optimal structure of a dynamic controller of a selected finite order, obtained in the first part of the article for the case of accurate measurements of a of the control object’s state variables part, is presented. Its application is demonstrated in detail for the case when the state variables of an object are measured with random errors. Using the example of a linear-quadratic-Gaussian problem, it is shown that the proposed controller of the corresponding order also satisfies the well-known separation theorem.

Full Text

Введение. Приведем постановку общей задачи и основные результаты ее решения [1].

0.1. Постановка задачи при неполных измерениях. Если часть Y t m MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHiiIZcqWIDesOdaahaaWcbeqaaiaad2gaaaaaaa@3A04@  случайного вектора состояния ( X t , Y t ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacaWGybWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaaGilaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaGGPaaa aa@3A0C@  динамического объекта управления измеряется точно, то он описывается системой из двух стохастических дифференциальных уравнений Ито (двойная марковская модель управляемой системы):

d X t =a(t, X t , Y t , U t )dt+B(t, X t , Y t , U t )d W t , d Y t =c(t, X t , Y t , U t )dt+D(t, X t , Y t , U t )d W t , X 0 ρ 0 (x|y), Y 0 q 0 (y). MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaauaabeqaceaaaeaacaWGKbGaamiwam aaBaaaleaacaWG0baabeaakiaai2dacaWGHbGaaiikaiaadshacaaI SaGaamiwamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaaiYcacaWGzbWaaSbaaS qaaiaadshaaeqaaOGaaGilaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGc caGGPaGaamizaiaadshacaaMc8Uaey4kaSIaamOqaiaacIcacaWG0b GaaGilaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISaGaamywamaa BaaaleaacaWG0baabeaakiaaiYcacaWGvbWaaSbaaSqaaiaadshaae qaaOGaaiykaiaaykW7caWGKbGaam4vamaaBaaaleaacaWG0baabeaa kiaacYcacaaMf8oabaGaamizaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccaaI9aGaam4yaiaacIcacaWG0bGaaGilaiaadIfadaWgaaWcbaGa amiDaaqabaGccaaISaGaamywamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaaiY cacaWGvbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaaiykaiaadsgacaWG0bGa aGPaVlabgUcaRiaadseacaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWGybWaaSbaaS qaaiaadshaaeqaaOGaaGilaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGc caaISaGaamyvamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaacMcacaaMc8Uaam izaiaadEfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISaGaaGzbVdaacaaM f8EbaeqabiqaaaqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccqWI8i IocqaHbpGCdaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGGOaGaamiEaiaacYha caWG5bGaaiykaiaacYcaaeaacaWGzbWaaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaO GaeSipIOJaamyCamaaBaaaleaacaaIWaaabeaakiaacIcacaWG5bGa aiykaiaac6caaaaaaa@936A@  (0.1)

Здесь t[0,T] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadshacqGHiiIZcaGGBbGaaGimai aaiYcacaWGubGaaiyxaaaa@3A6A@  — время работы объекта, X t n MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHiiIZcqWIDesOdaahaaWcbeqaaiaad6gaaaaaaa@3A04@  — неизмеряемая часть вектора состояния объекта, U t Ω l MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHiiIZcqqHPoWvcqGHckcZcqWIDesOdaahaaWcbeqaaiaadYga aaaaaa@3D89@  — вектор управления, W t k MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHiiIZcqWIDesOdaahaaWcbeqaaiaadUgaaaaaaa@3A00@  — вектор стандартного винеровского процесса, закон распределения неизмеряемого вектора X 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba aaaa@35A7@  определяется условной плотностью вероятности ρ 0 (x|y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYnaaBaaaleaacaaIWaaabe aakiaacIcacaWG4bGaaiiFaiaadMhacaGGPaaaaa@3AE8@ , в то время как плотность вероятности q 0 (y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadghadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba GccaGGOaGaamyEaiaacMcaaaa@3821@  измеряемого вектора Y 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMfadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba aaaa@35A8@  может быть произвольной.

Требуется найти дифференциальное уравнение состояния динамического регулятора

d Z t =f(t, Y t , Z t )dt+G(t, Y t , Z t )d Y t , Z 0 =h( Y 0 ), MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgacaWGAbWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaaGypaiaadAgacaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWGzbWaaSba aSqaaiaadshaaeqaaOGaaGilaiaadQfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccaGGPaGaamizaiaadshacqGHRaWkcaWGhbGaaiikaiaadshacaaI SaGaamywamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaaiYcacaWGAbWaaSbaaS qaaiaadshaaeqaaOGaaiykaiaadsgacaWGzbWaaSbaaSqaaiaadsha aeqaaOGaaGilaiaaywW7caWGAbWaaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaOGaey ypa0JaamiAaiaacIcacaWGzbWaaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaOGaaiyk aiaaiYcaaaa@58A8@  (0.2)

с вектором состояния Z t p MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadQfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHiiIZcqWIDesOdaahaaWcbeqaaiaadchaaaaaaa@3A08@  размерности p=1,2, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadchacqGH9aqpcaaIXaGaaiilai aaikdacaGGSaGaeSOjGSeaaa@39D8@ , выбираемой из условия компромисса между достижением приличного качества управления и обеспечением желаемого быстродействия этого регулятора на реализующем его вычислителе, и формулу его выхода

U t =u(t, Y t , Z t ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccaaI9aGaamyDaiaacIcacaWG0bGaaGilaiaadMfadaWgaaWcbaGa amiDaaqabaGccaaISaGaamOwamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaacM caaaa@3F87@ . (0.3)

При этом неизвестные структурные функции регулятора — смещения f(t,y,z) p MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG5bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaeyicI4SaeSyhHe6aaWbaaSqabeaa caWGWbaaaaaa@3E94@ , усиления G(t,y,z) p×m MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG5bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaeyicI4SaeSyhHe6aaWbaaSqabeaa caWGWbGaey41aqRaamyBaaaaaaa@417E@ , начального состояния h(y) p MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgacaGGOaGaamyEaiaacMcacq GHiiIZcqWIDesOdaahaaWcbeqaaiaadchaaaaaaa@3B3E@  и выхода u(t,y,z)Ω l MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG5bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaeyicI4SaeuyQdCLaeyOGIWSaeSyh He6aaWbaaSqabeaacaWGSbaaaaaa@4229@  — определяются из условия минимума функционала качества всей замкнутой системы управления:

I[u(),f(),G(),h()]=M 0 T μ(t, X t , Y t , U t , Z t )dt +ν( X T , Y T , Z T ) min q 0 (y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMeacaGGBbGaamyDaiaacIcacq GHflY1caGGPaGaaiilaiaadAgacaGGOaGaeyyXICTaaiykaiaacYca caWGhbGaaiikaiabgwSixlaacMcacaGGSaGaamiAaiaacIcacqGHfl Y1caGGPaGaaiyxaiaai2dacaqGnbWaamWaaeaadaWdXbqaaiabeY7a TjaacIcacaWG0bGaaGilaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGcca aISaGaamywamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaaiYcacaWGvbWaaSba aSqaaiaadshaaeqaaOGaaGilaiaadQfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccaGGPaGaamizaiaadshaaSqaaiaaicdaaeaacaWGubaaniabgUIi YdGccqGHRaWkcqaH9oGBcaGGOaGaamiwamaaBaaaleaacaWGubaabe aakiaaiYcacaWGzbWaaSbaaSqaaiaadsfaaeqaaOGaaGilaiaadQfa daWgaaWcbaGaamivaaqabaGccaGGPaaacaGLBbGaayzxaaGaeyOKH4 QaciyBaiaacMgacaGGUbGaaGzbVlabgcGiIiaadghadaWgaaWcbaGa aGimaaqabaGccaGGOaGaamyEaiaacMcaaaa@79AD@ . (0.4)

Здесь M MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaab2eaaaa@34B4@  — оператор математического ожидания, конечный момент времени T MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsfaaaa@34BD@  является фиксированным, а функции потерь μ(t,x,y,u,z),ν(x,y,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeY7aTjaacIcacaWG0bGaaGilai aadIhacaaISaGaamyEaiaaiYcacaWG1bGaaGilaiaadQhacaGGPaGa aiilaiaaykW7caaMc8UaeqyVd4MaaiikaiaadIhacaaISaGaamyEai aaiYcacaWG6bGaaiykaaaa@49F5@  — неотрицательными μ()0,ν()0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeY7aTjaacIcacqGHflY1caGGPa GaeyyzImRaaGimaiaacYcacaaMc8UaaGPaVlabe27aUjaacIcacqGH flY1caGGPaGaeyyzImRaaGimaaaa@475E@ . Такая зависимость последних от переменной z позволяет накладывать ограничения и на желаемую эффективность регулятора.

Задача построения такого же конечномерного регулятора, но для зависящего от времени оперативного критерия качества рассмотрена в [2].

0.2. Сведение задачи к детерминированной. Подстановка формулы выхода регулятора (0.3) в функционал (0.4) позволяет записать последний через совместную плотность вероятности r(t,x,y,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkhacaaIOaGaamiDaiaaiYcaca WG4bGaaGilaiaadMhacaaISaGaamOEaiaaiMcaaaa@3C55@  всех элементов случайного вектора состояния Ξ t = ( X t T , Y t T , Z t T ) T MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabf65aynaaBaaaleaacaWG0baabe aakiabg2da9iaacIcacaWGybWaa0baaSqaaiaadshaaeaacaqGubaa aOGaaGilaiaadMfadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaabsfaaaGccaaISa GaamOwamaaDaaaleaacaWG0baabaGaaeivaaaakiaacMcadaahaaWc beqaaiaabsfaaaaaaa@4415@  замкнутой системы управления (0.1)—(0.3):

I= 0 T μ u (t,x,y,z),r(t,x,y,z) dt + ν(T,x,y,z),r(T,x,y,z) min q 0 (y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMeacaaI9aWaa8qCaeaadaaada qaaiabeY7aTnaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaacIcacaWG0bGaaGil aiaadIhacaaISaGaamyEaiaaiYcacaWG6bGaaiykaiaaiYcacaWGYb GaaiikaiaadshacaaISaGaamiEaiaaiYcacaWG5bGaaGilaiaadQha caGGPaaacaGLPmIaayPkJaGaamizaiaadshaaSqaaiaaicdaaeaaca WGubaaniabgUIiYdGccqGHRaWkdaaadaqaaiabe27aUjaacIcacaWG ubGaaiilaiaadIhacaaISaGaamyEaiaaiYcacaWG6bGaaiykaiaacY cacaWGYbGaaiikaiaadsfacaGGSaGaamiEaiaaiYcacaWG5bGaaGil aiaadQhacaGGPaaacaGLPmIaayPkJaGaeyOKH4QaciyBaiaacMgaca GGUbGaaGzbVlabgcGiIiaadghadaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGG OaGaamyEaiaacMcaaaa@709C@ . (0.5)

Здесь и далее верхним индексом u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhaaaa@34DF@  отмечены сложные функции, содержащие функцию выхода регулятора u() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@3881@ , например μ u (t,x,y,z)=μ t,x,y,u(t,y,z),z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeY7aTnaaCaaaleqabaGaamyDaa aakiaaiIcacaWG0bGaaGilaiaadIhacaGGSaGaamyEaiaaiYcacaWG 6bGaaGykaiabg2da9iabeY7aTnaabmaabaGaamiDaiaacYcacaWG4b GaaiilaiaadMhacaGGSaGaamyDaiaaiIcacaWG0bGaaGilaiaadMha caaISaGaamOEaiaaiMcacaGGSaGaamOEaaGaayjkaiaawMcaaaaa@4FF8@ , угловыми скобками обозначен интеграл усреднения функции с весом в виде совместной плотности r(t,) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkhacaGGOaGaamiDaiaacYcacq GHflY1caGGPaaaaa@3A27@ :

η,r =Μ[η(t, X t , Y t , Z t )]= η(t,x,y,z)r(t,x,y,z)dxdydz MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaaamaabaGaeq4TdGMaaGilaiaadk haaiaawMYicaGLQmcacqGH9aqpcqqHCoqtcaaMc8Uaai4waiabeE7a OjaacIcacaWG0bGaaGilaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGcca aISaGaamywamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaacYcacaWGAbWaaSba aSqaaiaadshaaeqaaOGaaiykaiaac2facqGH9aqpdaWddaqaaiabeE 7aOjaacIcacaWG0bGaaGilaiaadIhacaaISaGaamyEaiaaiYcacaWG 6bGaaiykaiaadkhacaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWG4bGaaGilaiaadM hacaaISaGaamOEaiaacMcacaaMc8UaamizaiaadIhacaWGKbGaamyE aiaadsgacaWG6baaleqabeqdcqGHRiI8cqGHRiI8cqGHRiI8aaaa@6A6E@ ,

а интегралы по переменным x,y,z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIhacaaISaGaamyEaiaaiYcaca WG6baaaa@384A@  берутся по всему евклидову пространству соответствующей размерности, в частности

α(x)dx n α(x)dx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeqySdeMaaiikaiaadI hacaGGPaGaaGPaVlaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRiI8aOGaeSix Ia0aa8quaeaacqaHXoqycaGGOaGaamiEaiaacMcacaaMc8Uaamizai aadIhaaSqaaiabl2riHoaaCaaameqabaGaamOBaaaaaSqab0Gaey4k Iipaaaa@4AEA@ .

Совместная плотность вероятности r() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkhacaaIOaGaeyyXICTaaGykaa aa@388A@  при определенных условиях гладкости функций дифференциальных уравнений объекта-измерителя (0.1) и регулятора (0.2) является решением уравнения Фоккера—Планка—Колмогорова (ФПК):

r(t,x,y,z) t = K xyz ufG [r(t,x,y,z)],t[0,T]. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIyRaamOCaiaacI cacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGGSaGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiyk aaqaaiabgkGi2kaadshaaaGaaGypaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEai aadMhacaWG6baabaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaOGaai4waiaadkha caGGOaGaamiDaiaacYcacaWG4bGaaiilaiaadMhacaGGSaGaamOEai aacMcacaGGDbGaaiilaiaaywW7caWG0bGaeyicI4Saai4waiaaicda caaISaGaamivaiaac2facaGGUaaaaa@5B0E@  (0.6)

Здесь K xyz ufG MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadM hacaWG6baabaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaaaa@3A8C@  — прямой производящий оператор диффузионного марковского процесса Ξ t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabf65aynaaBaaaleaacaWG0baabe aaaaa@368D@ :

K xyz ufG = x T a u y T c u z T (f+G c u )+0.5tr[ x x T Q u ]+tr[ x y T S uT +0.5 y y T R u ]+ +tr[ x z T G S uT + y z T G R u +0.5 z z T G R u G T ], MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOabaiqabaGaam4samaaDaaaleaacaWG4b GaamyEaiaadQhaaeaacaWG1bGaamOzaiaadEeaaaGccqGH9aqpcqGH sislcqGHhis0daqhaaWcbaGaamiEaaqaaiaabsfaaaGccaWGHbWaaW baaSqabeaacaWG1baaaOGaeyOeI0Iaey4bIe9aa0baaSqaaiaadMha aeaacaqGubaaaOGaam4yamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiabgkHiTi abgEGirpaaDaaaleaacaWG6baabaGaaeivaaaakiaacIcacaWGMbGa ey4kaSIaam4raiaadogadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGccaGGPaGaey 4kaSIaaGimaiaac6cacaaI1aGaaeiDaiaabkhacaGGBbGaey4bIe9a aSbaaSqaaiaadIhaaeqaaOGaey4bIe9aa0baaSqaaiaadIhaaeaaca qGubaaaOGaamyuamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaac2facqGHRaWk caqG0bGaaeOCaiaacUfacqGHhis0daWgaaWcbaGaamiEaaqabaGccq GHhis0daqhaaWcbaGaamyEaaqaaiaabsfaaaGccaWGtbWaaWbaaSqa beaacaWG1bGaaeivaaaakiabgUcaRiaaicdacaGGUaGaaGynaiabgE GirpaaBaaaleaacaWG5baabeaakiabgEGirpaaDaaaleaacaWG5baa baGaaeivaaaakiaadkfadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGccaGGDbGaey 4kaScabaGaey4kaSIaaGPaVlaabshacaqGYbGaai4waiabgEGirpaa BaaaleaacaWG4baabeaakiabgEGirpaaDaaaleaacaWG6baabaGaae ivaaaakiaadEeacaWGtbWaaWbaaSqabeaacaWG1bGaaeivaaaakiab gUcaRiabgEGirpaaBaaaleaacaWG5baabeaakiabgEGirpaaDaaale aacaWG6baabaGaaeivaaaakiaadEeacaWGsbWaaWbaaSqabeaacaWG 1baaaOGaey4kaSIaaGimaiaac6cacaaI1aGaey4bIe9aaSbaaSqaai aadQhaaeqaaOGaey4bIe9aa0baaSqaaiaadQhaaeaacaqGubaaaOGa am4raiaadkfadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGccaWGhbWaaWbaaSqabe aacaqGubaaaOGaaiyxaiaacYcaaaaa@A52F@

где Q u , R u , S u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadgfadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccaGGSaGaaGPaVlaaykW7caWGsbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGa aiilaiaaykW7caaMc8Uaam4uamaaCaaaleqabaGaamyDaaaaaaa@417E@  — коэффициенты диффузии исходного процесса ( X t T , Y t T ) T MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacaWGybWaa0baaSqaaiaads haaeaacaqGubaaaOGaaGilaiaadMfadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaa bsfaaaGccaGGPaWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaaaa@3CC0@ :

Q u = B u B u T , R u = D u D u T , S u = B u D u T MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadgfadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccqGH9aqpcaWGcbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaamOqamaaCaaa leqabaGaamyDaaaakmaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiaacYcacaaMf8 UaamOuamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiabg2da9iaadseadaahaaWc beqaaiaadwhaaaGccaWGebWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOWaaWbaaS qabeaacaqGubaaaOGaaiilaiaaywW7caWGtbWaaWbaaSqabeaacaWG 1baaaOGaeyypa0JaamOqamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaadseada ahaaWcbeqaaiaadwhaaaGcdaahaaWcbeqaaiaabsfaaaaaaa@5080@ .

Начальным для уравнения (0.6) является условие

r(0,x,y,z)= ρ 0 (x|y) q 0 (y)δ[zh(y)], MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkhacaGGOaGaaGimaiaaiYcaca WG4bGaaGilaiaadMhacaaISaGaamOEaiaacMcacaaI9aGaeqyWdi3a aSbaaSqaaiaaicdaaeqaaOGaaiikaiaadIhacaGG8bGaamyEaiaacM cacaaMc8UaamyCamaaBaaaleaacaaIWaaabeaakiaacIcacaWG5bGa aiykaiaaykW7cqaH0oazcaaMc8Uaai4waiaadQhacqGHsislcaWGOb GaaiikaiaadMhacaGGPaGaaiyxaiaaiYcaaaa@55FE@  (0.7)

где δ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabes7aKjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@392C@  — функция Дирака.

При недифференцируемости коэффициентов уравнения (0.6) по переменным x,y,z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIhacaGGSaGaamyEaiaacYcaca WG6baaaa@383E@  его решение будем понимать в обобщенном смысле как удовлетворяющее справедливому для любой пробной функции η(t,x,y,z) 1,2,2,2 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeE7aOjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGGSaGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiabgIGiolablkqi JoaaCaaaleqabaGaaGymaiaacYcacaaIYaGaaiilaiaaikdacaGGSa GaaGOmaaaaaaa@44F3@  интегродифференциальному тождеству

d dt η,r = η t + K xyz *ufG η ,r η() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaamizaaqaaiaadsgaca WG0baaamaaamaabaGaeq4TdGMaaiilaiaadkhaaiaawMYicaGLQmca cqGH9aqpdaaadaqaamaalaaabaGaeyOaIyRaeq4TdGgabaGaeyOaIy RaamiDaaaacqGHRaWkcaWGlbWaa0baaSqaaiaadIhacaWG5bGaamOE aaqaaiaacQcacaWG1bGaamOzaiaadEeaaaGcdaWadaqaaiabeE7aOb Gaay5waiaaw2faaiaacYcacaWGYbaacaGLPmIaayPkJaGaaGzbVlab gcGiIiabeE7aOjaacIcacqGHflY1caGGPaaaaa@596D@  (0.8)

с начальным условием

η,r t=0 = η[0,x,y,h(y)] ρ 0 (x|y) q 0 (y)dxdy MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaaamaabaGaeq4TdGMaaiilaiaadk haaiaawMYicaGLQmcadaabbaqaamaaBaaaleaacaWG0bGaeyypa0Ja aGimaaqabaaakiaawEa7aiaai2dadaWdcaqaaiabeE7aOjaacUfaca aIWaGaaGilaiaadIhacaaISaGaamyEaiaaiYcacaWGObGaaiikaiaa dMhacaGGPaGaaiyxaiabeg8aYnaaBaaaleaacaaIWaaabeaakiaacI cacaWG4bGaaiiFaiaadMhacaGGPaGaamyCamaaBaaaleaacaaIWaaa beaakiaacIcacaWG5bGaaiykaiaadsgacaWG4bGaamizaiaadMhaaS qabeqaniabgUIiYlabgUIiYdaaaa@5CAD@  (0.9)

и с сопряженным к оператору K xyz ufG MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadM hacaWG6baabaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaaaa@3A8C@  обратным производящим оператором процесса Ξ t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabf65aynaaBaaaleaacaWG0baabe aaaaa@368D@ :

Kxyz*ufG[η]=auTηx+cuTηy+f+GcuTηz+0.5tr[Quηxx]+tr[SuTηxy+0.5Ruηyy]++tr[GSuTηxz+GRuηyz+0.5GRuGTηzz]. (0.10)

Здесь нижними индексами обозначены столбцы первых и матрицы вторых частных производных скалярной функции η() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeE7aOjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@3933@  соответственно.

Однако неопределенность в начальных условиях (0.7) или (0.9) функций q 0 (y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadghadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba GccaGGOaGaamyEaiaacMcaaaa@3822@ , h(y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgacaaIOaGaamyEaiaaiMcaaa a@3734@  не позволяет пользоваться уравнениями (0.6) или (0.8). В этих условиях совместную плотность r() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkhacaaIOaGaeyyXICTaaGykaa aa@388A@  удается заменить [3] на соответствующую ей условную плотность вероятности (УПВ) случайной величины X t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba aaaa@35E6@ :

ρ(t,x|y,z)= r(t,x,y,z)/ r(t,x,y,z)dx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGG8bGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiabg2da9maalyaa baGaamOCaiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGGSaGaamyEaiaacY cacaWG6bGaaiykaaqaamaapeaabaGaamOCaiaacIcacaWG0bGaaiil aiaadIhacaGGSaGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiaaykW7caWGKb GaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipaaaGccaGGUaaaaa@553A@

Далее операцию условного усреднения функции только по переменной х с весом ρ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@3947@  будем обозначать чертой сверху:

η ¯ (t,y,z)= η(t,x,y,z)ρ(t,x|y,z)dx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbeE7aOzaaraGaaiikaiaadshaca GGSaGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiabg2da9maapeaabaGaeq4T dGMaaiikaiaadshacaGGSaGaamiEaiaacYcacaWG5bGaaiilaiaadQ hacaGGPaGaaGPaVlabeg8aYjaacIcacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGG 8bGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiaaykW7caWGKbGaamiEaaWcbe qab0Gaey4kIipaaaa@55C8@ . (0.11)

В [3] показано, что УПВ в общем случае полностью определяется своим известным начальным значением ρ(0,x|y,z)= ρ 0 (x|y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacaaIWaGaaiilai aadIhacaGG8bGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiabg2da9iabeg8a YnaaBaaaleaacaaIWaaabeaakiaacIcacaWG4bGaaiiFaiaadMhaca GGPaaaaa@451C@  и нелинейным интегродифференциальным тождеством:

t ηρdx = η t + K xyz *ufG [η] ρdx L yz *ufG ηρdx η(t,x,y,z) 1,2,2,2 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIylabaGaeyOaIy RaamiDaaaadaWdbaqaaiabeE7aOjaaykW7cqaHbpGCcaaMc8Uaamiz aiaadIhaaSqabeqaniabgUIiYdGccqGH9aqpdaWdbaqaamaabmaaba WaaSaaaeaacqGHciITcqaH3oaAaeaacqGHciITcaWG0baaaiabgUca RiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadMhacaWG6baabaGaaiOkaiaadw hacaWGMbGaam4raaaakiaacUfacqaH3oaAcaGGDbaacaGLOaGaayzk aaGaaGPaVlabeg8aYjaaykW7caWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIi pakiabgkHiTiaadYeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQhaaeaacaGGQaGa amyDaiaadAgacaWGhbaaaOWaamWaaeaadaWdbaqaaiabeE7aOjaayk W7cqaHbpGCcaaMc8UaamizaiaadIhaaSqabeqaniabgUIiYdaakiaa wUfacaGLDbaacaaMf8UaeyiaIiIaeq4TdGMaaiikaiaadshacaGGSa GaamiEaiaacYcacaWG5bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaeyicI4SaeSOa Hm6aaWbaaSqabeaacaaIXaGaaiilaiaaikdacaGGSaGaaGOmaiaacY cacaaIYaaaaaaa@85C3@ , (0.12)

в котором новый оператор L yz *ufG MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadYeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQ haaeaacaGGQaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaaaa@3A3E@  имеет вид

L yz *ufG [ξ]= ξ y Τ c ¯ u + ξ z Τ (f+G c ¯ u )+0.5tr R ¯ u ξ yy +tr G R ¯ u ξ yz +0.5G R ¯ u G Τ ξ zz , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadYeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQ haaeaacaGGQaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaOGaai4waiabe67a4jaa c2facqGH9aqpcqaH+oaEdaqhaaWcbaGaamyEaaqaaiabfs6aubaaki qadogagaqeamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiabgUcaRiabe67a4naa DaaaleaacaWG6baabaGaeuiPdqfaaOGaaiikaiaadAgacqGHRaWkca WGhbGaaGPaVlqadogagaqeamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaacMca cqGHRaWkcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacaaMc8UaaeiDaiaabkhadaWada qaaiqadkfagaqeamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiabe67a4naaBaaa leaacaWG5bGaamyEaaqabaaakiaawUfacaGLDbaacqGHRaWkcaqG0b GaaeOCamaadmaabaGaam4raiqadkfagaqeamaaCaaaleqabaGaamyD aaaakiabe67a4naaBaaaleaacaWG5bGaamOEaaqabaGccqGHRaWkca aIWaGaaiOlaiaaiwdacaaMc8Uaam4raiqadkfagaqeamaaCaaaleqa baGaamyDaaaakiaadEeadaahaaWcbeqaaiabfs6aubaakiabe67a4n aaBaaaleaacaWG6bGaamOEaaqabaaakiaawUfacaGLDbaacaGGSaaa aa@7B70@  (0.13)

а его коэффициенты c ¯ u () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadogagaqeamaaCaaaleqabaGaam yDaaaakiaacIcacqGHflY1caGGPaaaaa@39B8@ , R ¯ u () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadkfagaqeamaaCaaaleqabaGaam yDaaaakiaacIcacqGHflY1caGGPaaaaa@39A7@  зависят от плотности ρ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@3947@  как функции условного среднего (0.11).

Если функции a() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadggacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@386D@ , B() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkeacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@384E@  из (0.1) непрерывно дифференцируемы по x MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIhaaaa@34E1@  один и два раза соответственно, то из (0.12) следует, что плотность ρ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@3947@  удовлетворяет интегродифференциальному уравнению в частных производных:

ρ t = K x u ρ L yz *ufG [ρ], K x u ρ = x Τ ( a u ρ)+0.5tr x x Τ ( Q u ρ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIyRaeqyWdihaba GaeyOaIyRaamiDaaaacqGH9aqpcaWGlbWaa0baaSqaaiaadIhaaeaa caWG1baaaOWaamWaaeaacqaHbpGCaiaawUfacaGLDbaacqGHsislca WGmbWaa0baaSqaaiaadMhacaWG6baabaGaaiOkaiaadwhacaWGMbGa am4raaaakiaacUfacqaHbpGCcaGGDbGaaiilaiaaywW7caWGlbWaa0 baaSqaaiaadIhaaeaacaWG1baaaOWaamWaaeaacqaHbpGCaiaawUfa caGLDbaacqGH9aqpcqGHsislcqGHhis0daqhaaWcbaGaamiEaaqaai abfs6aubaakiaacIcacaWGHbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaaGPa Vlabeg8aYjaacMcacqGHRaWkcaaMc8UaaGimaiaac6cacaaI1aGaaG PaVlaabshacaqGYbWaamWaaeaacqGHhis0daWgaaWcbaGaamiEaaqa baGccqGHhis0daqhaaWcbaGaamiEaaqaaiabfs6aubaakiaacIcaca WGrbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaaGPaVlabeg8aYjaacMcaaiaa wUfacaGLDbaaaaa@7981@ . (0.14)

В результате исходная стохастическая задача (0.1)—(0.4) сведена к задаче управления детерминированным объектом (0.14) с распределенными параметрами в виде функций его состояния ρ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@3947@  и управления f(),G(),h(),u() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaeyyXICTaaiykai aacYcacaWGhbGaaGPaVlaacIcacqGHflY1caGGPaGaaiilaiaadIga caGGOaGaeyyXICTaaiykaiaacYcacaWG1bGaaiikaiabgwSixlaacM caaaa@49A9@ , оптимизируемых по критерию (0.5).

0.3. Достаточные условия оптимальности структуры регулятора. Пусть φ(t,x,y,z) 1,2,2,2 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGGSaGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiabgIGiolablkqi JoaaCaaaleqabaGaaGymaiaacYcacaaIYaGaaiilaiaaikdacaGGSa GaaGOmaaaaaaa@4505@  — функция Лагранжа—Кротова, тогда как H yz ufG MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQ haaeaacaWG1bGaamOzaiaadEeaaaaaaa@398C@  — “стохастический” гамильтониан

H yz ufG [φ,ρ]= K xyz *ufG [φ] μ u ρdx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQ haaeaacaWG1bGaamOzaiaadEeaaaGccaGGBbGaeqOXdOMaaiilaiab eg8aYjaac2facqGH9aqpdaWdbaqaamaabmaabaGaam4samaaDaaale aacaWG4bGaamyEaiaadQhaaeaacaGGQaGaamyDaiaadAgacaWGhbaa aOGaai4waiabeA8aQjaac2facqGHsislcqaH8oqBdaahaaWcbeqaai aadwhaaaaakiaawIcacaGLPaaacqaHbpGCcaWGKbGaamiEaaWcbeqa b0Gaey4kIipaaaa@5664@ , (0.15)

который является линейным относительно функций φ(),ρ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQjaacIcacqGHflY1caGGPa GaaiilaiaaykW7caaMc8UaeqyWdiNaaiikaiabgwSixlaacMcaaaa@426D@  функционалом с шестью параметрами t,y,z,u,f,G MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadshacaGGSaGaamyEaiaacYcaca WG6bGaaiilaiaadwhacaGGSaGaamOzaiaacYcacaWGhbaaaa@3CFB@ . Тогда справедливо следующее утверждение.

Теорема 1 [1]. Достаточным условием оптимальности в смысле (0.4) всех структурных функций f(),G(),h(),u() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaeyyXICTaaiykai aacYcacaWGhbGaaGPaVlaacIcacqGHflY1caGGPaGaaiilaiaadIga caGGOaGaeyyXICTaaiykaiaacYcacaWG1bGaaiikaiabgwSixlaacM caaaa@49A9@  регулятора (0.2), (0.3) является наличие такой дифференцируемой функции φ(t,x,y,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGGSaGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaaaa@3CFD@ , что экстремумы

α(y,z)= min ρ() (φ+ν)ρ dx | t=T =0y,z, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg7aHjaacIcacaWG5bGaaiilai aadQhacaGGPaGaeyypa0ZaaCbeaeaaciGGTbGaaiyAaiaac6gaaSqa aiabeg8aYjaacIcacqGHflY1caGGPaaabeaakmaapeaabaGaaiikai abeA8aQjabgUcaRiabe27aUjaacMcacaaMc8UaeqyWdiNaaGPaVdWc beqab0Gaey4kIipakiaadsgacaWG4bGaaiiFamaaBaaaleaacaWG0b Gaeyypa0JaamivaaqabaGccqGH9aqpcaaIWaGaaGzbVlabgcGiIiaa dMhacaGGSaGaamOEaiaacYcaaaa@5D01@   (0.16)

β(y)= max h φ(0,x,y,h) ρ 0 (x|y)dx y, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabek7aIjaacIcacaWG5bGaaiykai abg2da9maaxababaGaciyBaiaacggacaGG4baaleaacaWGObaabeaa kmaapeaabaGaeqOXdOMaaiikaiaaicdacaGGSaGaamiEaiaacYcaca WG5bGaaiilaiaadIgacaGGPaGaaGPaVlabeg8aYnaaBaaaleaacaaI WaaabeaakiaacIcacaWG4bGaaiiFaiaadMhacaGGPaGaamizaiaadI haaSqabeqaniabgUIiYdGccaaMf8UaeyiaIiIaamyEaiaacYcaaaa@5634@  (0.17)

γ(t,y,z)= max ρ() φ t ρdx + max u,f,G H yz ufG [φ,ρ] =0t(0,T),y,z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeo7aNjaacIcacaWG0bGaaiilai aadMhacaGGSaGaamOEaiaacMcacqGH9aqpdaWfqaqaaiGac2gacaGG HbGaaiiEaaWcbaGaeqyWdiNaaiikaiabgwSixlaacMcaaeqaaOWaai WaaeaadaWdbaqaamaalaaabaGaeyOaIyRaeqOXdOgabaGaeyOaIyRa amiDaaaacqaHbpGCcaWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiabgU caRmaaxababaGaciyBaiaacggacaGG4baaleaacaWG1bGaaiilaiaa dAgacaGGSaGaam4raaqabaGccaWGibWaa0baaSqaaiaadMhacaWG6b aabaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaOGaai4waiabeA8aQjaacYcacqaH bpGCcaGGDbaacaGL7bGaayzFaaGaeyypa0JaaGimaiaaywW7cqGHai IicaWG0bGaeyicI4SaaiikaiaaicdacaGGSaGaamivaiaacMcacaGG SaGaamyEaiaacYcacaWG6baaaa@7365@  (0.18)

существуют и достигаются на множестве допустимых функций D ρ ={u(),f(),G(),h(),ρ()} MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaahseadaWgaaWcbaGaeqyWdihabe aakiabg2da9iaacUhacaWG1bGaaiikaiabgwSixlaacMcacaGGSaGa aGPaVlaadAgacaGGOaGaeyyXICTaaiykaiaacYcacaaMc8Uaam4rai aacIcacqGHflY1caGGPaGaaiilaiaaykW7caWGObGaaiikaiabgwSi xlaacMcacaGGSaGaaGPaVlabeg8aYjaacIcacqGHflY1caGGPaGaai yFaaaa@5A26@ , связанных тождеством для УПВ (0.12) или ее уравнением (0.14). При этом минимальное значение критерия (0.4) находится по функции (0.17) и плотности q 0 (y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadghadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba GccaGGOaGaamyEaiaacMcaaaa@3821@  начального измерения Y 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMfadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba aaaa@35A8@ :

min D ρ I= β(y) q 0 (y)dy MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaaxababaGaciyBaiaacMgacaGGUb aaleaacaWHebWaaSbaaWqaaiabeg8aYbqabaaaleqaaOGaamysaiab g2da9iabgkHiTmaapeaabaGaeqOSdiMaaiikaiaadMhacaGGPaGaam yCamaaBaaaleaacaaIWaaabeaakiaacIcacaWG5bGaaiykaiaadsga caWG5baaleqabeqdcqGHRiI8aaaa@4896@ .

Из соотношения (0.18) следует, что оптимальные функции f o () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgadaahaaWcbeqaaiaad+gaaa GccaGGOaGaeyyXICTaaiykaaaa@399D@ , G o () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaad+gaaa GccaGGOaGaeyyXICTaaiykaaaa@397E@  уравнения состояния регулятора и оптимальная функция его выхода u o () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhadaahaaWcbeqaaiaad+gaaa GccaaIOaGaeyyXICTaaGykaaaa@39B8@  находятся в результате максимизации гамильтониана (0.15) по трем его параметрам u,f,G MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGSaGaamOzaiaacYcaca WGhbaaaa@37F5@  из шести:

u o (t,y,z), f o (t,y,z), G o (t,y,z) = argmax uΩ l ,f p ,G p×m H yz ufG [φ,ρ]t,y,z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaacmaabaGaamyDamaaCaaaleqaba Gaam4BaaaakiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadMhacaGGSaGaamOEaiaa cMcacaGGSaGaamOzamaaCaaaleqabaGaam4BaaaakiaacIcacaWG0b GaaiilaiaadMhacaGGSaGaamOEaiaacMcacaGGSaGaam4ramaaCaaa leqabaGaam4BaaaakiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadMhacaGGSaGaam OEaiaacMcaaiaawUhacaGL9baacqGH9aqpdaWfqaqaaiGacggacaGG YbGaai4zaiGac2gacaGGHbGaaiiEaaWcbaGaamyDaiabgIGiolabfM 6axjabgkOimlabl2riHoaaCaaameqabaGaamiBaaaaliaacYcacaWG MbGaeyicI4SaeSyhHe6aaWbaaWqabeaacaWGWbaaaSGaaiilaiaadE eacqGHiiIZcqWIDesOdaahaaadbeqaaiaadchacqGHxdaTcaWGTbaa aaWcbeaakiaadIeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQhaaeaacaWG1bGaam OzaiaadEeaaaGccaGGBbGaeqOXdOMaaiilaiabeg8aYjaac2facaaM f8UaeyiaIiIaamiDaiaacYcacaWG5bGaaiilaiaadQhaaaa@7EF2@ . (0.19)

Функцию же начального состояния h(y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgacaaIOaGaamyEaiaaiMcaaa a@3734@  регулятора получим из (0.17) подобной максимизацией условного среднего начального значения функции φ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@3944@ :

h o (y)= argmax h p φ(0,x,y,h) ρ 0 (x|y)dx y MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgadaahaaWcbeqaaiaad+gaaa GccaGGOaGaamyEaiaacMcacqGH9aqpdaWfqaqaaiaacggacaGGYbGa ai4zaiGac2gacaGGHbGaaiiEaaWcbaGaamiAaiabgIGiolabl2riHo aaCaaameqabaGaamiCaaaaaSqabaGcdaWdbaqaaiabeA8aQjaacIca caaIWaGaaiilaiaadIhacaGGSaGaamyEaiaacYcacaWGObGaaiykai aaykW7cqaHbpGCdaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGGOaGaamiEaiaa cYhacaWG5bGaaiykaiaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRiI8aOGaaG zbVlabgcGiIiaadMhaaaa@5CE3@ . (0.20)

0.4.Соотношения для экстремалей. Используя в (0.16), (0.18) необходимое условие экстремума оптимизируемых там функционалов, получим для рассматриваемой задачи управления детерминированным объектом с распределенными параметрами следующий аналог принципа максимума Понтрягина. Для наиболее простого случая дифференцируемости функций имеем следующий результат.

Теорема 2 [1].Экстремали уравнений регулятора u ˜ (), f ˜ (), G ˜ () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadwhagaacaiaacIcacqGHflY1ca GGPaGaaiilaiqadAgagaacaiaacIcacqGHflY1caGGPaGaaiilaiqa dEeagaacaiaacIcacqGHflY1caGGPaaaaa@430B@ , порождаемая ими плотность вероятности ρ ˜ () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbeg8aYzaaiaGaaiikaiabgwSixl aacMcaaaa@3956@  и соответствующая им сопряженная функция φ ˜ () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbeA8aQzaaiaGaaiikaiabgwSixl aacMcaaaa@3953@  удовлетворяют следующей системе уравнений:

ρ ˜ (t,x|y,z) t = K x u ˜ ρ ˜ L yz * u ˜ f ˜ G ˜ [ ρ ˜ ], ρ ˜ | t=0 = ρ 0 (x|y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIyRafqyWdiNbaG aacaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG4bGaaiiFaiaadMhacaGGSaGaamOE aiaacMcaaeaacqGHciITcaWG0baaaiabg2da9iaadUeadaqhaaWcba GaamiEaaqaaiqadwhagaacaaaakmaadmaabaGafqyWdiNbaGaaaiaa wUfacaGLDbaacqGHsislcaWGmbWaa0baaSqaaiaadMhacaWG6baaba GaaiOkaiqadwhagaacaiqadAgagaacaiqadEeagaacaaaakiaacUfa cuaHbpGCgaacaiaac2facaGGSaGaaGzbVlqbeg8aYzaaiaGaaiiFam aaBaaaleaacaWG0bGaeyypa0JaaGimaaqabaGccqGH9aqpcqaHbpGC daWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGGOaGaamiEaiaacYhacaWG5bGaai ykaaaa@641B@ ,

φ ˜ (t,x,y,z) t = K xyz * u ˜ f ˜ G ˜ φ ˜ μ u ˜ , φ ˜ | t=T =ν(x,y,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabgkHiTmaalaaabaGaeyOaIyRafq OXdOMbaGaacaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG4bGaaiilaiaadMhacaGG SaGaamOEaiaacMcaaeaacqGHciITcaWG0baaaiabg2da9iaadUeada qhaaWcbaGaamiEaiaadMhacaWG6baabaGaaiOkaiqadwhagaacaiqa dAgagaacaiqadEeagaacaaaakmaadmaabaGafqOXdOMbaGaaaiaawU facaGLDbaacqGHsislcqaH8oqBdaahaaWcbeqaaiqadwhagaacaaaa kiaacYcacaaMf8UafqOXdOMbaGaacaGG8bWaaSbaaSqaaiaadshacq GH9aqpcaWGubaabeaakiabg2da9iabgkHiTiabe27aUjaacIcacaWG 4bGaaGilaiaadMhacaaISaGaamOEaiaacMcaaaa@6384@ ,

u ˜ (t,y,z), f ˜ (t,y,z), G ˜ (t,y,z) = argmax uΩ l ,f p ,G p×m H yz ufG [ φ ˜ , ρ ˜ ]t,y,z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaabmaabaGabmyDayaaiaGaaiikai aadshacaGGSaGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiaacYcaceWGMbGb aGaacaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG5bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaai ilaiqadEeagaacaiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadMhacaGGSaGaamOE aiaacMcaaiaawIcacaGLPaaacqGH9aqpdaWfqaqaaiGacggacaGGYb Gaai4zaiGac2gacaGGHbGaaiiEaaWcbaGaamyDaiabgIGiolabfM6a xjabgkOimlabl2riHoaaCaaameqabaGaamiBaaaaliaacYcacaWGMb GaeyicI4SaeSyhHe6aaWbaaWqabeaacaWGWbaaaSGaaiilaiaadEea cqGHiiIZcqWIDesOdaahaaadbeqaaiaadchacqGHxdaTcaWGTbaaaa WcbeaakiaadIeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQhaaeaacaWG1bGaamOz aiaadEeaaaGccaGGBbGafqOXdOMbaGaacaGGSaGafqyWdiNbaGaaca GGDbGaaGzbVlabgcGiIiaadshacaGGSaGaamyEaiaacYcacaWG6baa aa@7B14@ .

Эти уравнения образуют на интервале времени t[0,T] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadshacqGHiiIZcaGGBbGaaGimai aaiYcacaWGubGaaiyxaaaa@3A6A@  двухточечную краевую задачу, решая которую можно найти все пять экстремалей. После этого экстремаль начального условия регулятора h ˜ (y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIgagaacaiaacIcacaWG5bGaai ykaaaa@3737@  находится из (0.17):

h ˜ (y)= argmax h p φ ˜ (0,x,y,h) ρ 0 (x|y)dx y MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIgagaacaiaacIcacaWG5bGaai ykaiabg2da9maaxababaGaaiyyaiaackhacaGGNbGaciyBaiaacgga caGG4baaleaacaWGObGaeyicI4SaeSyhHe6aaWbaaWqabeaacaWGWb aaaaWcbeaakmaapeaabaGafqOXdOMbaGaacaGGOaGaaGimaiaacYca caWG4bGaaiilaiaadMhacaGGSaGaamiAaiaacMcacaaMc8UaeqyWdi 3aaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaOGaaiikaiaadIhacaGG8bGaamyEaiaa cMcacaWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiaaywW7cqGHaiIica WG5baaaa@5BD6@ .

0.5. Оптимальная структура динамического регулятора. Решая задачу (0.19) нахождения частного максимума гамильтониана H MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeaaaa@34B1@  с помощью известного принципа сечений последовательно, от простого к сложному:

max u,f,G H yz ufG [φ,ρ]= max u max G max f H yz ufG [φ,ρ] u,G u , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaaxababaGaciyBaiaacggacaGG4b aaleaacaWG1bGaaiilaiaadAgacaGGSaGaam4raaqabaGccaWGibWa a0baaSqaaiaadMhacaWG6baabaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaOGaai 4waiabeA8aQjaacYcacqaHbpGCcaGGDbGaeyypa0ZaaCbeaeaaciGG TbGaaiyyaiaacIhaaSqaaiaadwhaaeqaaOWaamWaaeaadaabcaqaam aaxababaGaciyBaiaacggacaGG4baaleaacaWGhbaabeaakmaabmaa baWaaqGaaeaadaWfqaqaaiGac2gacaGGHbGaaiiEaaWcbaGaamOzaa qabaGccaWGibWaa0baaSqaaiaadMhacaWG6baabaGaamyDaiaadAga caWGhbaaaOGaai4waiabeA8aQjaacYcacqaHbpGCcaGGDbaacaGLiW oadaWgaaWcbaGaeyiaIiIaamyDaiaacYcacaWGhbaabeaaaOGaayjk aiaawMcaaaGaayjcSdWaaSbaaSqaaiabgcGiIiaadwhaaeqaaaGcca GLBbGaayzxaaGaaGPaVlaacYcaaaa@6DA4@  (0.21)

можно найти следующие соотношения для нахождения структурных функций регулятора.

0.5.1. Функция смещения. Вычисляя в (0.21) первый, внутренний, частный максимум функции H MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeaaaa@34B1@  по параметру f MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgaaaa@34CF@ , получим следующий результат.

Теорема 3 [1]. Частный максимум гамильтониана H MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeaaaa@34B1@  по линейно входящему в него параметру f MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgaaaa@34CF@  существует при условии инвариантности (независимости) H MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeaaaa@34B1@  от f MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgaaaa@34CF@ :

φ z ¯ = φ z (t,x,y,z) ρ(t,x|y,z)dx=0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhaaeqaaaaakiabg2da9maapeaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaa dQhaaeqaaOGaaiikaiaadshacaGGSaGaamiEaiaacYcacaWG5bGaai ilaiaadQhacaGGPaGaaGPaVdWcbeqab0Gaey4kIipakiabeg8aYjaa cIcacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGG8bGaamyEaiaacYcacaWG6bGaai ykaiaadsgacaWG4bGaeyypa0JaaGimaaaa@52DD@ ,

а соответствующая оптимальная функция смещения регулятора определяется по формуле

f(t,y,z)= φ zz ¯ 1 t φ z + K xyz *u0G [ φ z ] ρdx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG5bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaeyypa0JaeyOeI0YaaeWaaeaadaqd aaqaaiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6bGaamOEaaqabaaaaaGccaGLOa GaayzkaaWaaWbaaSqabeaacqGHsislcaaIXaaaaOWaa8qaaeaadaqa daqaamaaleaaleaacqGHciITaeaacqGHciITcaWG0baaaOGaeqOXdO 2aaSbaaSqaaiaadQhaaeqaaOGaey4kaSIaam4samaaDaaaleaacaWG 4bGaamyEaiaadQhaaeaacaGGQaGaamyDaiaaicdacaWGhbaaaOGaai 4waiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6baabeaakiaac2faaiaawIcacaGL PaaacaaMc8UaeqyWdiNaaGPaVlaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRi I8aOGaaiOlaaaa@6277@

Здесь действие оператора K xyz *u0G MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadM hacaWG6baabaGaaiOkaiaadwhacaaIWaGaam4raaaaaaa@3B09@  на вектор-функцию φ z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6baabe aaaaa@36CC@  осуществляется поэлементно:

K xyz *u0G [ φ z ]= K xyz *u0G [ φ z i ] i= 1,p ¯ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadM hacaWG6baabaGaaiOkaiaadwhacaaIWaGaam4raaaakiaacUfacqaH gpGAdaWgaaWcbaGaamOEaaqabaGccaGGDbGaeyypa0ZaamWaaeaaca WGlbWaa0baaSqaaiaadIhacaWG5bGaamOEaaqaaiaacQcacaWG1bGa aGimaiaadEeaaaGccaGGBbGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadQhadaWgaa adbaGaamyAaaqabaaaleqaaOGaaiyxaaGaay5waiaaw2faamaaBaaa leaacaWGPbGaeyypa0Zaa0aaaeaacaaIXaGaaiilaiaadchaaaaabe aaaaa@5455@ .

0.5.2. Функция усиления. Согласно (0.21), сначала находится зависящая от переменной управления u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhaaaa@34DF@  частично-оптимальная функция усиления

G u (t,y,z)= G (t,y,z;u)= argmax G p×m H yz u0G [φ,ρ]t,y,z,u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWG5bGaaGilaiaadQhacaGGPaGaeyyp a0Jaam4ramaaBaaaleaacqGHxiIkaeqaaOGaaiikaiaadshacaaISa GaamyEaiaaiYcacaWG6bGaai4oaiaadwhacaGGPaGaeyypa0JaaGPa VpaaxababaGaciyyaiaackhacaGGNbGaciyBaiaacggacaGG4baale aacaWGhbGaeyicI4SaeSyhHe6aaWbaaWqabeaacaWGWbGaey41aqRa amyBaaaaaSqabaGccaWGibWaa0baaSqaaiaadMhacaWG6baabaGaam yDaiaaicdacaWGhbaaaOGaai4waiabeA8aQjaacYcacqaHbpGCcaGG DbGaaGzbVlabgcGiIiaadshacaaISaGaamyEaiaaiYcacaWG6bGaai ilaiaadwhaaaa@6A46@  (0.22)

и соответствующее ей значение второго частного максимума гамильтониана

H yz u [φ,ρ]= max G H yz u0G [φ,ρ] u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQ haaeaacaWG1baaaOGaai4waiabeA8aQjaacYcacqaHbpGCcaGGDbGa eyypa0ZaaqGaaeaadaWfqaqaaiGac2gacaGGHbGaaiiEaaWcbaGaam 4raaqabaGccaWGibWaa0baaSqaaiaadMhacaWG6baabaGaamyDaiaa icdacaWGhbaaaOGaai4waiabeA8aQjaacYcacqaHbpGCcaGGDbaaca GLiWoadaWgaaWcbaGaeyiaIiIaamyDaaqabaaaaa@51AF@  (0.23)

для его последующей максимизации по переменной u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhaaaa@34DF@ .

Теорема 4 [1]. Если шум измерителя не вырожден R u ()>0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkfadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccaGGOaGaeyyXICTaaiykaiabg6da+iaaicdaaaa@3B51@ , а матрица вторых производных функции Лагранжа—Кротова отрицательно определена φ zz ()<0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6bGaam OEaaqabaGccaGGOaGaeyyXICTaaiykaiabgYda8iaaicdaaaa@3D36@ , то частично-оптимальная функция усиления G u () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccaGGOaGaeyyXICTaaiykaaaa@3984@  находится из алгебраического уравнения

φ zz (t,x,y,z) G u (t,y,z) R u (t,x,y,z)ρdx = c u φ z T + S u T φ xz + R u φ yz T ρdx , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhacaWG6baabeaakiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGGSaGa amyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWG5bGaaGilaiaadQhacaGGPaGaamOu amaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadIhaca GGSaGaamyEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiabeg8aYjaaykW7caWGKbGa amiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiabg2da9iabgkHiTmaapeaabaWaam WaaeaacaWGJbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaeqOXdO2aa0baaSqa aiaadQhaaeaacaqGubaaaOGaey4kaSIaam4uamaaCaaaleqabaGaam yDaaaakmaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG 4bGaamOEaaqabaGccqGHRaWkcaWGsbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaO GaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadMhacaWG6baabeaaaOGaay5waiaaw2fa amaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabeg8aYjaaykW7caWGKbGaamiEaa Wcbeqab0Gaey4kIipakiaacYcaaaa@7901@

а гамильтониан (0.23) имеет вид

H yz u [φ,ρ]= μ u + a u T φ x + c u T φ y +0.5tr[ Q u φ xx ]+ +tr[ S u T φ xy +0.5 R u φ yy ]+tr[ G u Δ xyz u [φ]+0.5 G u R u G u T φ zz ] ρdx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamyEaiaadQ haaeaacaWG1baaaOGaai4waiabeA8aQjaacYcacqaHbpGCcaGGDbGa eyypa0Zaa8qaaeaadaqadaabaiqabaGaeyOeI0IaeqiVd02aaWbaaS qabeaacaWG1baaaOGaey4kaSIaamyyamaaCaaaleqabaGaamyDaaaa kmaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG4baabe aakiabgUcaRiaadogadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGcdaahaaWcbeqa aiaabsfaaaGccqaHgpGAdaWgaaWcbaGaamyEaaqabaGccqGHRaWkca aIWaGaaiOlaiaaiwdacaaMc8UaaeiDaiaabkhacaqGBbGaamyuamaa CaaaleqabaGaamyDaaaakiaaykW7cqaHgpGAdaWgaaWcbaGaamiEai aadIhaaeqaaOGaaeyxaiabgUcaRaqaaiabgUcaRiaaykW7caqG0bGa aeOCaiaabUfacaWGtbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOWaaWbaaSqabe aacaqGubaaaOGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadIhacaWG5baabeaakiab gUcaRiaaicdacaGGUaGaaGynaiaadkfadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccqaHgpGAdaWgaaWcbaGaamyEaiaadMhaaeqaaOGaaeyxaiabgUca RiaaykW7caqG0bGaaeOCaiaabUfacaWGhbWaaWbaaSqabeaacaWG1b aaaOGaeuiLdq0aa0baaSqaaiaadIhacaWG5bGaamOEaaqaaiaadwha aaGccaGGBbGaeqOXdOMaaiyxaiabgUcaRiaaicdacaGGUaGaaGynai aadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGccaWGsbWaaWbaaSqabeaacaWG 1baaaOGaam4ramaaCaaaleqabaGaamyDaaaakmaaCaaaleqabaGaae ivaaaakiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6bGaamOEaaqabaGccaGGDbaa aiaawIcacaGLPaaacqaHbpGCcaWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIi pakiaac6caaaa@9E79@

Здесь уже верхний индекс u у функций просто подчеркивает их зависимость от этой переменной, например a u =a(t,x,y,u) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadggadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccqGH9aqpcaWGHbGaaGikaiaadshacaaISaGaamiEaiaacYcacaWG 5bGaaGilaiaadwhacaaIPaaaaa@3F56@ .

0.5.3. Функция выхода. Осталось максимизировать функцию (6.9) по переменной управления.

Теорема 5[1]. Если функция (6.9) выпукла по переменной управления u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhaaaa@34DE@ , то оптимальная функция выхода регулятора u() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@3881@  определяется как единственное решение задачи параметрического нелинейного программирования:

u(t,y,z)= argmax uΩ l H yz u [φ,ρ],t,y,z. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG5bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaeyypa0ZaaCbeaeaaciGGHbGaaiOC aiaacEgaciGGTbGaaiyyaiaacIhaaSqaaiaadwhacqGHiiIZcqGHPo WvcqGHckcZcqWIDesOdaahaaadbeqaaiaadYgaaaaaleqaaOGaamis amaaDaaaleaacaWG5bGaamOEaaqaaiaadwhaaaGccaGGBbGaeqOXdO Maaiilaiabeg8aYjaac2facaGGSaGaaGzbVlaaywW7cqGHaiIicaWG 0bGaaGilaiaadMhacaaISaGaamOEaiaac6caaaa@5DAD@

Оптимальная же функция усиления регулятора G() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@3853@  находится подстановкой этого результата в частично-оптимальную функцию усиления (0.22):

G(t,y,z)= G u(t,y,z) (t,y,z)= G t,y,z;u(t,y,z) . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG5bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaeyypa0Jaam4ramaaCaaaleqabaGa amyDaiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadMhacaGGSaGaamOEaiaacMcaaa GccaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWG5bGaaGilaiaadQhacaGGPaGaeyyp a0Jaam4ramaaBaaaleaacqGHxiIkaeqaaOWaaeWaaeaacaWG0bGaaG ilaiaadMhacaaISaGaamOEaiaacUdacaWG1bGaaiikaiaadshacaaI SaGaamyEaiaaiYcacaWG6bGaaiykaaGaayjkaiaawMcaaiaac6caaa a@59D4@

0.5.4. Функция начального состояния. Наконец, из (0.20) легко получим такое утверждение.

Теорема 6[1]. Оптимальная функция h(y) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgacaGGOaGaamyEaiaacMcaaa a@3728@  определяется из условий

φ z (0,x,y,h) ρ 0 (x|y)dx =0y, φ zz (0,x,y,h) ρ 0 (x|y)dx <0y,h MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhaaeqaaOGaaiikaiaaicdacaGGSaGaamiEaiaacYcacaWG5bGa aiilaiaadIgacaGGPaGaaGPaVlabeg8aYnaaBaaaleaacaaIWaaabe aakiaacIcacaWG4bGaaiiFaiaadMhacaGGPaGaamizaiaadIhaaSqa beqaniabgUIiYdGccqGH9aqpcaaIWaGaaGjbVlabgcGiIiaadMhaca GGSaGaaGzbVpaapeaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadQhacaWG6baa beaakiaacIcacaaIWaGaaiilaiaadIhacaGGSaGaamyEaiaacYcaca WGObGaaiykaiaaykW7cqaHbpGCdaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGG OaGaamiEaiaacYhacaWG5bGaaiykaiaadsgacaWG4baaleqabeqdcq GHRiI8aOGaeyipaWJaaGimaiaaysW7caaMf8UaeyiaIiIaamyEaiaa cYcacaWGObaaaa@716E@ ,

первое из которых есть алгебраическое уравнение относительно переменной h MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgaaaa@34D1@ , а второе гарантирует наличие соответствующего максимума.

1. Стохастические измерения состояния объекта. Рассмотрим теперь более простую скрытую марковскую модель управляемой системы, когда система уравнений (0.1) распадается на независимое от измерения Y t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba aaaa@35E7@  уравнение состояния объекта управления

d X t =a(t, X t , U t )dt+B(t, X t , U t )d W t , X 0 p 0 (x), MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgacaWGybWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaaGypaiaadggacaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWGybWaaSba aSqaaiaadshaaeqaaOGaaGilaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccaGGPaGaamizaiaadshacaaMc8Uaey4kaSIaamOqaiaacIcacaWG 0bGaaGilaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISaGaamyvam aaBaaaleaacaWG0baabeaakiaacMcacaaMc8UaamizaiaadEfadaWg aaWcbaGaamiDaaqabaGccaGGSaGaaGzbVlaadIfadaWgaaWcbaGaaG imaaqabaGccqWI8iIocaWGWbWaaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaOGaaiik aiaadIhacaGGPaGaaiilaaaa@5BE0@  (1.1)

и на уравнение управляемого, в общем случае, измерителя

d Y t =c(t, X t , U t )dt+D(t, X t , U t )d W t , Y 0 =0. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgacaWGzbWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaaGypaiaadogacaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWGybWaaSba aSqaaiaadshaaeqaaOGaaGilaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccaGGPaGaamizaiaadshacaaMc8Uaey4kaSIaamiraiaacIcacaWG 0bGaaGilaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISaGaamyvam aaBaaaleaacaWG0baabeaakiaacMcacaaMc8UaamizaiaadEfadaWg aaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISaGaaGzbVlaadMfadaWgaaWcbaGaaG imaaqabaGccqGH9aqpcaaIWaGaaiOlaaaa@584A@  (1.2)

Нулевое начальное условие в (1.2) общности измерений не ограничивает, так как это уравнение является дифференциальной формой записи формулы неточных измерений:

Y t = 0 t c(τ, X τ , U τ )dτ + 0 t D(τ, X τ , U τ )d W τ . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccaaI9aWaa8qCaeaacaWGJbGaaiikaiabes8a0jaaiYcacaWGybWa aSbaaSqaaiabes8a0bqabaGccaaISaGaamyvamaaBaaaleaacqaHep aDaeqaaOGaaiykaiaadsgacqaHepaDaSqaaiaaicdaaeaacaWG0baa niabgUIiYdGccaaMc8Uaey4kaSYaa8qCaeaacaWGebGaaiikaiabes 8a0jaaiYcacaWGybWaaSbaaSqaaiabes8a0bqabaGccaaISaGaamyv amaaBaaaleaacqaHepaDaeqaaOGaaiykaiaaykW7caWGKbGaam4vam aaBaaaleaacqaHepaDaeqaaaqaaiaaicdaaeaacaWG0baaniabgUIi YdGccaGGUaaaaa@6026@

Отметим, что объект (1.1) и измеритель (1.2) возмущаются одним и тем же гауссовским белым шумом V t = d W t / dt MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGH9aqpdaWcgaqaaiaadsgacaWGxbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqa aaGcbaGaamizaiaadshaaaaaaa@3BE0@ . Чтобы обеспечить независимость отдельных возмущений для объекта и для измерителя, достаточно потребовать выполнения условия B() D T ()0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkeacaGGOaGaeyyXICTaaiykai aadseadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGOaGaeyyXICTaaiykaiab ggMi6kaaicdaaaa@404B@  [2]. Кроме того, если B()0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkeacaGGOaGaeyyXICTaaiykai abggMi6kaaicdaaaa@3AD1@ , то уравнение d X t / dt =a(t, X t , U t ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalyaabaGaamizaiaadIfadaWgaa WcbaGaamiDaaqabaaakeaacaWGKbGaamiDaaaacaaI9aGaamyyaiaa cIcacaWG0bGaaGilaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISa GaamyvamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaacMcaaaa@4251@  задает поведение пучка траекторий объекта, порождаемых случайным начальным условием X 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba aaaa@35A7@ . Если же D()0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadseacaGGOaGaeyyXICTaaiykai abggMi6kaaicdaaaa@3AD3@ , то измерение Y ¯ t = d Y t / dt =c(t, X t , U t ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadMfagaqeamaaBaaaleaacaWG0b aabeaakiabg2da9maalyaabaGaamizaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiD aaqabaaakeaacaWGKbGaamiDaaaacaaI9aGaam4yaiaacIcacaWG0b GaaGilaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISaGaamyvamaa BaaaleaacaWG0baabeaakiaacMcaaaa@457F@  является точным, но может быть неполным, а если еще и c(t,x,u)=x MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadogacaGGOaGaamiDaiaaiYcaca WG4bGaaiilaiaadwhacaGGPaGaeyypa0JaamiEaaaa@3C7E@ , что возможно только при равенстве размерностей m=n MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaad2gacqGH9aqpcaWGUbaaaa@36CF@ , то Y ¯ t = X t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadMfagaqeamaaBaaaleaacaWG0b aabeaakiabg2da9iaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaaaaa@3911@  и вектор состояния объекта измеряется точно и полностью.

Для управляемой системы (1.1), (1.2) уравнения регулятора (0.2), (0.3) тоже будем искать в более простом виде:

U t =u(t, Z t ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccaaI9aGaamyDaiaacIcacaWG0bGaaGilaiaadQfadaWgaaWcbaGa amiDaaqabaGccaGGPaaaaa@3CC4@ ,  d Z t =f(t, Z t )dt+G(t, Z t )d Y t , Z 0 =h, Z t p , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgacaWGAbWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaaGypaiaadAgacaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWGAbWaaSba aSqaaiaadshaaeqaaOGaaiykaiaadsgacaWG0bGaey4kaSIaam4rai aacIcacaWG0bGaaGilaiaadQfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaGG PaGaamizaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISaGaaGzbVl aadQfadaWgaaWcbaGaaGimaaGcbeaacaaI9aGaamiAaiaaiYcacaaM f8UaamOwamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiabgIGiolabl2riHoaaCa aaleqabaGaamiCaaaakiaacYcacaaMc8oaaa@59B3@ (1.3)

а его структурные функции найдем из условия минимума частного вида критерия (0.4):

I[u(),f(),G(),h]=M 0 T μ(t, X t , U t , Z t )dt +ν( X T , Z T ) min MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMeacaGGBbGaamyDaiaacIcacq GHflY1caGGPaGaaiilaiaadAgacaGGOaGaeyyXICTaaiykaiaacYca caWGhbGaaiikaiabgwSixlaacMcacaGGSaGaamiAaiaac2facaaI9a GaaeytamaadmaabaWaa8qCaeaacqaH8oqBcaGGOaGaamiDaiaaiYca caWGybWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaaGilaiaadwfadaWgaaWcba GaamiDaaqabaGccaaISaGaamOwamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiaa cMcacaWGKbGaamiDaaWcbaGaaGimaaqaaiaadsfaa0Gaey4kIipaki abgUcaRiabe27aUjaacIcacaWGybWaaSbaaSqaaiaadsfaaeqaaOGa aGilaiaadQfadaWgaaWcbaGaamivaaqabaGccaGGPaaacaGLBbGaay zxaaGaeyOKH4QaciyBaiaacMgacaGGUbaaaa@6A09@ . (1.4)

Формально соотношения (1.1)—(1.4) отличаются от (0.1)—(0.4) лишь независимостью всех своих функций a(), MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadggacaGGOaGaeyyXICTaaiykai aacYcaaaa@391D@ ..., ν() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabe27aUjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@393F@  от переменной выхода y MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMhaaaa@34E2@ . Поэтому ее следует исключить и из приведенного выше алгоритма синтеза структуры регулятора. Например, теперь полное (совместное) усреднение функции η(t, X t , Z t ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeE7aOjaacIcacaWG0bGaaGilai aadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaaISaGaamOwamaaBaaaleaa caWG0baabeaakiaacMcaaaa@3D68@  производится по формуле

η(t,x,z),r(t,x,z) = η(t,x,z)r(t,x,z)dxdz MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaaamaabaGaeq4TdGMaaiikaiaads hacaaISaGaamiEaiaaiYcacaWG6bGaaiykaiaaiYcacaWGYbGaaiik aiaadshacaaISaGaamiEaiaaiYcacaWG6bGaaiykaaGaayzkJiaawQ Yiaiabg2da9maapiaabaGaeq4TdGMaaiikaiaadshacaaISaGaamiE aiaaiYcacaWG6bGaaiykaiaadkhacaGGOaGaamiDaiaaiYcacaWG4b GaaGilaiaadQhacaGGPaGaaGPaVlaadsgacaWG4bGaamizaiaadQha aSqabeqaniabgUIiYlabgUIiYdaaaa@5CBE@ .

В результате получим следующие результаты.

2. Плотности вероятности. Согласно (0.6)—(0.10), совместная плотность вероятности r() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkhacaaIOaGaeyyXICTaaGykaa aa@388A@  состояний объекта (1.1) и регулятора (1.3) в случае выполнения известных условий гладкости является решением прямой задачи Коши для линейного уравнения ФПК:

r(t,x,z) t = K xz ufG [r],r | t=0 = p 0 (x)δ(zh) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIyRaamOCaiaacI cacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGGSaGaamOEaiaacMcaaeaacqGHciIT caWG0baaaiaai2dacaWGlbWaa0baaSqaaiaadIhacaWG6baabaGaam yDaiaadAgacaWGhbaaaOGaai4waiaadkhacaGGDbGaaiilaiaaywW7 caaMf8UaamOCaiaacYhadaWgaaWcbaGaamiDaiabg2da9iaaicdaae qaaOGaaGypaiaadchadaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGGOaGaamiE aiaacMcacqaH0oazcaGGOaGaamOEaiabgkHiTiaadIgacaGGPaaaaa@5B1B@

с прямым оператором

K xz ufG = x T a u z T (f+G c u )+0.5tr[ x x T Q u ]+tr[ x z T G S uT +0.5 z z T G R u G T ] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadQ haaeaacaWG1bGaamOzaiaadEeaaaGccqGH9aqpcqGHsislcqGHhis0 daqhaaWcbaGaamiEaaqaaiaabsfaaaGccaWGHbWaaWbaaSqabeaaca WG1baaaOGaeyOeI0Iaey4bIe9aa0baaSqaaiaadQhaaeaacaqGubaa aOGaaiikaiaadAgacqGHRaWkcaWGhbGaam4yamaaCaaaleqabaGaam yDaaaakiaacMcacqGHRaWkcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacaqG0bGaaeOC aiaacUfacqGHhis0daWgaaWcbaGaamiEaaqabaGccqGHhis0daqhaa WcbaGaamiEaaqaaiaabsfaaaGccaWGrbWaaWbaaSqabeaacaWG1baa aOGaaiyxaiabgUcaRiaaykW7caqG0bGaaeOCaiaacUfacqGHhis0da WgaaWcbaGaamiEaaqabaGccqGHhis0daqhaaWcbaGaamOEaaqaaiaa bsfaaaGccaWGhbGaam4uamaaCaaaleqabaGaamyDaiaabsfaaaGccq GHRaWkcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacqGHhis0daWgaaWcbaGaamOEaaqa baGccqGHhis0daqhaaWcbaGaamOEaaqaaiaabsfaaaGccaWGhbGaam OuamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaadEeadaahaaWcbeqaaiaabsfa aaGccaGGDbaaaa@78E2@ .

Иначе она удовлетворяет линейному интегродифференциальному тождеству

d dt η,r = η t + K xz *ufG [η],r ,η(t,x,z) 1,2,2 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaamizaaqaaiaadsgaca WG0baaamaaamaabaGaeq4TdGMaaiilaiaadkhaaiaawMYicaGLQmca cqGH9aqpdaaadaqaamaalaaabaGaeyOaIyRaeq4TdGgabaGaeyOaIy RaamiDaaaacqGHRaWkcaWGlbWaa0baaSqaaiaadIhacaWG6baabaGa aiOkaiaadwhacaWGMbGaam4raaaakiaacUfacqaH3oaAcaGGDbGaai ilaiaadkhaaiaawMYicaGLQmcacaGGSaGaaGzbVlabgcGiIiabeE7a OjaacIcacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGGSaGaamOEaiaacMcacqGHii IZcqWIceYOdaahaaWcbeqaaiaaigdacaGGSaGaaGOmaiaacYcacaaI Yaaaaaaa@6193@

с сопряженным оператором

K xz *ufG [η]= a u T η x + (f+G c u ) T η z +0.5tr[ Q u η xx ]+tr[G S u T η xz +0.5G R u G T η zz ] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadQ haaeaacaGGQaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaOGaai4waiabeE7aOjaa c2facqGH9aqpcaWGHbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOWaaWbaaSqabe aacaqGubaaaOGaeq4TdG2aaSbaaSqaaiaadIhaaeqaaOGaey4kaSIa aiikaiaadAgacqGHRaWkcaWGhbGaam4yamaaCaaaleqabaGaamyDaa aakiaacMcadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqaH3oaAdaWgaaWcbaGa amOEaaqabaGccqGHRaWkcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacaaMc8UaaeiDai aabkhacaqGBbGaamyuamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaaykW7cqaH 3oaAdaWgaaWcbaGaamiEaiaadIhaaeqaaOGaaeyxaiabgUcaRiaayk W7caqG0bGaaeOCaiaabUfacaWGhbGaam4uamaaCaaaleqabaGaamyD aaaakmaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabeE7aOnaaBaaaleaacaWG4b GaamOEaaqabaGccqGHRaWkcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacaWGhbGaamOu amaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaadEeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaa GccqaH3oaAdaWgaaWcbaGaamOEaiaadQhaaeqaaOGaaiyxaaaa@78BC@  (2.1)

и с начальным условием η,r t=0 = η(0,x,h) p 0 (x)dx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaaamaabaGaeq4TdGMaaiilaiaadk haaiaawMYicaGLQmcadaabbaqaamaaBaaaleaacaWG0bGaeyypa0Ja aGimaaqabaaakiaawEa7aiaai2dadaWdbaqaaiabeE7aOjaacIcaca aIWaGaaGilaiaadIhacaaISaGaamiAaiaacMcacaWGWbWaaSbaaSqa aiaaicdaaeqaaOGaaiikaiaadIhacaGGPaGaamizaiaadIhaaSqabe qaniabgUIiYdaaaa@4D82@ . Отметим, что начальные условия этих уравнения и тождества содержат неизвестный параметр h MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgaaaa@34D1@ , так что и в этом случае уравнение ФПК и соответствующее ему тождество для решения задачи синтеза неприменимы.

Поэтому вместо совместной плотности r() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkhacaaIOaGaeyyXICTaaGykaa aa@388A@  тоже будем использовать условную плотность

ρ(t,x|z)= r(t,x,z)/ r(t,x,z)dx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGG8bGaamOEaiaacMcacqGH9aqpdaWcgaqaaiaadkhacaGG OaGaamiDaiaacYcacaWG4bGaaiilaiaadQhacaGGPaaabaWaa8qaae aacaWGYbGaaiikaiaadshacaGGSaGaamiEaiaacYcacaWG6bGaaiyk aiaaykW7caWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipaaaGccaGGUaaaaa@5030@

Она в соответствии с (0.12)—(0.14) либо является гладким решением задачи Коши

ρ(t,x|z) t = K x u [ρ] L z *ufG [ρ],ρ(0,x|z)= p 0 (x) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIyRaeqyWdiNaai ikaiaadshacaaISaGaamiEaiaacYhacaWG6bGaaiykaaqaaiabgkGi 2kaadshaaaGaeyypa0Jaam4samaaDaaaleaacaWG4baabaGaamyDaa aakiaacUfacqaHbpGCcaGGDbGaeyOeI0IaamitamaaDaaaleaacaWG 6baabaGaaiOkaiaadwhacaWGMbGaam4raaaakiaacUfacqaHbpGCca GGDbGaaiilaiaaywW7cqaHbpGCcaGGOaGaaGimaiaaiYcacaWG4bGa aiiFaiaadQhacaGGPaGaeyypa0JaamiCamaaBaaaleaacaaIWaaabe aakiaacIcacaWG4bGaaiykaaaa@5FD8@   (2.2)

с операторами

K x u [ρ]= x Τ ( a u ρ)+0.5tr x x Τ ( Q u ρ) , L z *ufG [ρ]= ρ z Τ (f+G c ¯ u )+0.5tr G R ¯ u G Τ ρ zz , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaaqaai aadwhaaaGccaGGBbGaeqyWdiNaaiyxaiabg2da9iabgkHiTiabgEGi rpaaDaaaleaacaWG4baabaGaeuiPdqfaaOGaaiikaiaadggadaahaa WcbeqaaiaadwhaaaGccaaMc8UaeqyWdiNaaiykaiabgUcaRiaaykW7 caaIWaGaaiOlaiaaiwdacaaMc8UaaeiDaiaabkhadaWadaqaaiabgE GirpaaBaaaleaacaWG4baabeaakiabgEGirpaaDaaaleaacaWG4baa baGaeuiPdqfaaOGaaiikaiaadgfadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGcca aMc8UaeqyWdiNaaiykaaGaay5waiaaw2faaiaacYcacaaMf8Uaamit amaaDaaaleaacaWG6baabaGaaiOkaiaadwhacaWGMbGaam4raaaaki aacUfacqaHbpGCcaGGDbGaeyypa0JaeqyWdi3aa0baaSqaaiaadQha aeaacqqHKoavaaGccaGGOaGaamOzaiabgUcaRiaadEeacaaMc8Uabm 4yayaaraWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaaiykaiabgUcaRiaaicda caGGUaGaaGynaiaaykW7caqG0bGaaeOCamaadmaabaGaam4raiqadk fagaqeamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiaadEeadaahaaWcbeqaaiab fs6aubaakiabeg8aYnaaBaaaleaacaWG6bGaamOEaaqabaaakiaawU facaGLDbaacaGGSaaaaa@89D8@

где чертой над функцией обозначено ее условное среднее:

η ¯ (t,z)= η(t,x,z)ρ(t,x|z)dx , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbeE7aOzaaraGaaiikaiaadshaca GGSaGaamOEaiaacMcacqGH9aqpdaWdbaqaaiabeE7aOjaacIcacaWG 0bGaaiilaiaadIhacaGGSaGaamOEaiaacMcacaaMc8UaeqyWdiNaai ikaiaadshacaGGSaGaamiEaiaacYhacaWG6bGaaiykaiaaykW7caWG KbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiaacYcaaaa@5178@

либо определяется из своего нелинейного интегродифференциального тождества

t ηρdx = η t + K xz *ufG [η] ρdx L z *ufG ηρdx η(t,x,z) 1,2,2 . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIylabaGaeyOaIy RaamiDaaaadaWdbaqaaiabeE7aOjaaykW7cqaHbpGCcaaMc8Uaamiz aiaadIhaaSqabeqaniabgUIiYdGccqGH9aqpdaWdbaqaamaabmaaba WaaSaaaeaacqGHciITcqaH3oaAaeaacqGHciITcaWG0baaaiabgUca RiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadQhaaeaacaGGQaGaamyDaiaadA gacaWGhbaaaOGaai4waiabeE7aOjaac2faaiaawIcacaGLPaaacaaM c8UaeqyWdiNaaGPaVlaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRiI8aOGaey OeI0IaamitamaaDaaaleaacaWG6baabaGaaiOkaiaadwhacaWGMbGa am4raaaakmaadmaabaWaa8qaaeaacqaH3oaAcaaMc8UaeqyWdiNaaG PaVlaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRiI8aaGccaGLBbGaayzxaaGa aGzbVlabgcGiIiabeE7aOjaacIcacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGGSa GaamOEaiaacMcacqGHiiIZcqWIceYOdaahaaWcbeqaaiaaigdacaGG SaGaaGOmaiaacYcacaaIYaaaaOGaaiOlaaaa@8168@   (2.3)

3. Достаточные условия оптимальности. Аналогично из разд. 0.3 получаем, что достаточным условием оптимальности функций регулятора (1.3) является наличие такой дифференцируемой функции φ(t,x,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGGSaGaamOEaiaacMcaaaa@3B4F@  Лагранжа—Кротова, что экстремумы

α(z)= min ρ() (φ+ν)ρ dx | t=T =0z, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg7aHjaacIcacaWG6bGaaiykai abg2da9maaxababaGaciyBaiaacMgacaGGUbaaleaacqaHbpGCcaGG OaGaeyyXICTaaiykaaqabaGcdaWdbaqaaiaacIcacqaHgpGAcqGHRa WkcqaH9oGBcaGGPaGaaGPaVlabeg8aYjaaykW7aSqabeqaniabgUIi YdGccaWGKbGaamiEaiaacYhadaWgaaWcbaGaamiDaiabg2da9iaads faaeqaaOGaeyypa0JaaGimaiaaywW7cqGHaiIicaWG6bGaaiilaaaa @59A5@  (3.1)

β= max h φ(0,x,h) ρ 0 (x|y)dx , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabek7aIjabg2da9maaxababaGaci yBaiaacggacaGG4baaleaacaWGObaabeaakmaapeaabaGaeqOXdOMa aiikaiaaicdacaGGSaGaamiEaiaacYcacaWGObGaaiykaiaaykW7cq aHbpGCdaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGGOaGaamiEaiaacYhacaWG 5bGaaiykaiaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRiI8aOGaaiilaaaa@4ED3@   (3.2)

γ(t,z)= max ρ() φ t ρdx + max u,f,G H z ufG [φ,ρ] =0t,z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeo7aNjaacIcacaWG0bGaaiilai aadQhacaGGPaGaeyypa0ZaaCbeaeaaciGGTbGaaiyyaiaacIhaaSqa aiabeg8aYjaacIcacqGHflY1caGGPaaabeaakmaacmaabaWaa8qaae aadaWcaaqaaiabgkGi2kabeA8aQbqaaiabgkGi2kaadshaaaGaeqyW diNaamizaiaadIhaaSqabeqaniabgUIiYdGccqGHRaWkdaWfqaqaai Gac2gacaGGHbGaaiiEaaWcbaGaamyDaiaacYcacaWGMbGaaiilaiaa dEeaaeqaaOGaamisamaaDaaaleaacaWG6baabaGaamyDaiaadAgaca WGhbaaaOGaai4waiabeA8aQjaacYcacqaHbpGCcaGGDbaacaGL7bGa ayzFaaGaeyypa0JaaGimaiaaywW7cqGHaiIicaWG0bGaaiilaiaadQ haaaa@69EB@   (3.3)

существуют и достигаются на функциях u(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaaIOaGaamiDaiaaiYcaca WG6bGaaGykaaaa@38F1@ , f(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaamiDaiaaiYcaca WG6bGaaiykaaaa@38D6@ , G(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacaGGOaGaamiDaiaaiYcaca WG6bGaaiykaaaa@38B7@ , ρ(t,x|z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacaWG0bGaaGilai aadIhacaGG8bGaamOEaiaacMcaaaa@3BA8@ , связанных уравнением (2.2) или тождеством (2.3). Здесь гамильтониан имеет вид

H z ufG [φ,ρ]= K xz *ufG [φ] μ u ρdx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamOEaaqaai aadwhacaWGMbGaam4raaaakiaacUfacqaHgpGAcaGGSaGaeqyWdiNa aiyxaiabg2da9maapeaabaWaaeWaaeaacaWGlbWaa0baaSqaaiaadI hacaWG6baabaGaaiOkaiaadwhacaWGMbGaam4raaaakiaacUfacqaH gpGAcaGGDbGaeyOeI0IaeqiVd02aaWbaaSqabeaacaWG1baaaaGcca GLOaGaayzkaaGaeqyWdiNaamizaiaadIhaaSqabeqaniabgUIiYdaa aa@5468@ ,

а минимальное значение критерия (1.4) определяется как minI=β MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiGac2gacaGGPbGaaiOBaiaadMeacq GH9aqpcqGHsislcqaHYoGyaaa@3B18@ .

4. Уравнения для экстремалей. В свою очередь из разд. 0.4 имеем следующую систему уравнений для экстремалей:

ρ ˜ (t,x|z) t = K x u ˜ [ ρ ˜ ] L z * u ˜ f ˜ G ˜ [ ρ ˜ ], ρ ˜ | t=0 = p 0 (x), MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIyRafqyWdiNbaG aacaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG4bGaaiiFaiaadQhacaGGPaaabaGa eyOaIyRaamiDaaaacqGH9aqpcaWGlbWaa0baaSqaaiaadIhaaeaace WG1bGbaGaaaaGccaGGBbGafqyWdiNbaGaacaGGDbGaeyOeI0Iaamit amaaDaaaleaacaWG6baabaGaaiOkaiqadwhagaacaiqadAgagaacai qadEeagaacaaaakiaacUfacuaHbpGCgaacaiaac2facaGGSaGaaGzb Vlqbeg8aYzaaiaGaaiiFamaaBaaaleaacaWG0bGaeyypa0JaaGimaa qabaGccqGH9aqpcaWGWbWaaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaOGaaiikaiaa dIhacaGGPaGaaiilaaaa@5F24@

φ ˜ (t,x,z) t = K xz * u ˜ f ˜ G ˜ [ φ ˜ ] μ u ˜ (t,x,z), φ ˜ | t=T =ν(x,z), MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabgkHiTmaalaaabaGaeyOaIyRafq OXdOMbaGaacaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG4bGaaiilaiaadQhacaGG PaaabaGaeyOaIyRaamiDaaaacqGH9aqpcaWGlbWaa0baaSqaaiaadI hacaWG6baabaGaaiOkaiqadwhagaacaiqadAgagaacaiqadEeagaac aaaakiaacUfacuaHgpGAgaacaiaac2facqGHsislcqaH8oqBdaahaa WcbeqaaiqadwhagaacaaaakiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGG SaGaamOEaiaacMcacaGGSaGaaGzbVlqbeA8aQzaaiaGaaiiFamaaBa aaleaacaWG0bGaeyypa0JaamivaaqabaGccqGH9aqpcqGHsislcqaH 9oGBcaGGOaGaamiEaiaacYcacaWG6bGaaiykaiaacYcaaaa@654A@

u ˜ (t,z), f ˜ (t,z), G ˜ (t,z) = argmax uΩ l ,f p ,G p×m H z ufG [ φ ˜ , ρ ˜ ]t,z, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaabmaabaGabmyDayaaiaGaaiikai aadshacaGGSaGaamOEaiaacMcacaGGSaGabmOzayaaiaGaaiikaiaa dshacaGGSaGaamOEaiaacMcacaGGSaGabm4rayaaiaGaaiikaiaads hacaGGSaGaamOEaiaacMcaaiaawIcacaGLPaaacqGH9aqpdaWfqaqa aiGacggacaGGYbGaai4zaiGac2gacaGGHbGaaiiEaaWcbaGaamyDai abgIGiolabfM6axjabgkOimlabl2riHoaaCaaameqabaGaamiBaaaa liaacYcacaWGMbGaeyicI4SaeSyhHe6aaWbaaWqabeaacaWGWbaaaS GaaiilaiaadEeacqGHiiIZcqWIDesOdaahaaadbeqaaiaadchacqGH xdaTcaWGTbaaaaWcbeaakiaadIeadaqhaaWcbaGaamOEaaqaaiaadw hacaWGMbGaam4raaaakiaacUfacuaHgpGAgaacaiaacYcacuaHbpGC gaacaiaac2facaaMf8UaeyiaIiIaamiDaiaacYcacaWG6bGaaiilaa aa@740E@

а после решения этой двухточечной краевой задачи вычисляется и экстремальное начальное состояние регулятора:

h ˜ = argmax h p φ ˜ (0,x,h) p 0 (x)dx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIgagaacaiabg2da9maaxababa GaaiyyaiaackhacaGGNbGaciyBaiaacggacaGG4baaleaacaWGObGa eyicI4SaeSyhHe6aaWbaaWqabeaacaWGWbaaaaWcbeaakmaapeaaba GafqOXdOMbaGaacaGGOaGaaGimaiaacYcacaWG4bGaaiilaiaadIga caGGPaGaaGPaVlaadchadaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGGOaGaam iEaiaacMcacaWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiaac6caaaa@525E@

5. Оптимальная структура регулятора. Наконец, аналогичной модификацией утверждений теорем 1—6 из Введения получаем, что функция смещения f() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@3872@  регулятора (1.3) находится из условия инвариантности

φ z ¯ = φ z (t,x,z) ρ(t,x|z)dx=0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhaaeqaaaaakiabg2da9maapeaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaa dQhaaeqaaOGaaiikaiaadshacaGGSaGaamiEaiaacYcacaWG6bGaai ykaiaaykW7aSqabeqaniabgUIiYdGccqaHbpGCcaGGOaGaamiDaiaa cYcacaWG4bGaaiiFaiaadQhacaGGPaGaamizaiaadIhacqGH9aqpca aIWaaaaa@4F81@  (5.1)

и определяется по формуле

f(t,z)= φ zz ¯ 1 t φ z + K xz *u0G [ φ z ] ρdx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaiabg2da9iabgkHiTmaabmaabaWaa0aaaeaacqaHgpGA daWgaaWcbaGaamOEaiaadQhaaeqaaaaaaOGaayjkaiaawMcaamaaCa aaleqabaGaeyOeI0IaaGymaaaakmaapeaabaWaaeWaaeaadaWcaaqa aiabgkGi2cqaaiabgkGi2kaadshaaaGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadQ haaeqaaOGaey4kaSIaam4samaaDaaaleaacaWG4bGaamOEaaqaaiaa cQcacaWG1bGaaGimaiaadEeaaaGccaGGBbGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhaaeqaaOGaaiyxaaGaayjkaiaawMcaaiaaykW7cqaHbpGCcaaM c8UaamizaiaadIhaaSqabeqaniabgUIiYdGccaGGUaaaaa@5FB5@  (5.2)

Частично-оптимальная функция усиления G u () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccaGGOaGaeyyXICTaaiykaaaa@3984@  при выполнении условия φ zz ()<0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6bGaam OEaaqabaGccaGGOaGaeyyXICTaaiykaiabgYda8iaaicdaaaa@3D36@  находится при любых допустимых значениях переменной u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhaaaa@34DE@  из линейного матричного уравнения:

φ zz G u R u ρdx = [ c u φ z T + S u T φ xz ] T ρdx , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhacaWG6baabeaakiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGccaWG sbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaeqyWdiNaaGPaVlaadsgacaWG4b aaleqabeqdcqGHRiI8aOGaeyypa0JaeyOeI0Yaa8qaaeaacaGGBbGa am4yamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakiabeA8aQnaaDaaaleaacaWG6b aabaGaaeivaaaakiabgUcaRiaadofadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGc daahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqaHgpGAdaWgaaWcbaGaamiEaiaadQ haaeqaaOGaaiyxamaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabeg8aYjaaykW7 caWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiaacYcaaaa@5D82@  (5.3)

после чего функция u() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@3881@  выхода регулятора по-прежнему определяется частной максимизацией гамильтониана:

u(t,z)= argmax uΩ l H z u [φ,ρ]t,z, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaiabg2da9maaxababaGaciyyaiaackhacaGGNbGaciyB aiaacggacaGG4baaleaacaWG1bGaeyicI4SaeyyQdCLaeyOGIWSaeS yhHe6aaWbaaWqabeaacaWGSbaaaaWcbeaakiaadIeadaqhaaWcbaGa amOEaaqaaiaadwhaaaGccaGGBbGaeqOXdOMaaiilaiabeg8aYjaac2 facaaMf8UaaGzbVlabgcGiIiaadshacaaISaGaamOEaiaacYcaaaa@589B@

который теперь имеет вид

H z u [φ,ρ]= μ u + a u T φ x +0.5tr[ Q u φ xx ]+tr[ G u ( c u φ z T + S u T φ xz )+0.5 G u R u G u T φ zz ] ρdx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamOEaaqaai aadwhaaaGccaGGBbGaeqOXdOMaaiilaiabeg8aYjaac2facqGH9aqp daWdbaqaamaabmaabaGaeyOeI0IaeqiVd02aaWbaaSqabeaacaWG1b aaaOGaey4kaSIaamyyamaaCaaaleqabaGaamyDaaaakmaaCaaaleqa baGaaeivaaaakiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG4baabeaakiabgUcaRi aaicdacaGGUaGaaGynaiaaykW7caqG0bGaaeOCaiaabUfacaWGrbWa aWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaaGPaVlabeA8aQnaaBaaaleaacaWG4b GaamiEaaqabaGccaqGDbGaey4kaSIaaGPaVlaabshacaqGYbGaae4w aiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGccaGGOaGaam4yamaaCaaale qabaGaamyDaaaakiabeA8aQnaaDaaaleaacaWG6baabaGaaeivaaaa kiabgUcaRiaadofadaahaaWcbeqaaiaadwhaaaGcdaahaaWcbeqaai aabsfaaaGccqaHgpGAdaWgaaWcbaGaamiEaiaadQhaaeqaaOGaaiyk aiabgUcaRiaaicdacaGGUaGaaGynaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadw haaaGccaWGsbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaam4ramaaCaaaleqa baGaamyDaaaakmaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabeA8aQnaaBaaale aacaWG6bGaamOEaaqabaGccaGGDbaacaGLOaGaayzkaaGaeqyWdiNa amizaiaadIhaaSqabeqaniabgUIiYdGccaGGUaaaaa@858D@   (5.4)

После этого сама оптимальная функция усиления регулятора находится подстановкой этой функции выхода в полученную из (5.3) частично-оптимальную функцию усиления:

G(t,z)= G u(t,z) (t,z). MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaiabg2da9iaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhacaGGOaGa amiDaiaacYcacaWG6bGaaiykaaaakiaacIcacaWG0bGaaGilaiaadQ hacaGGPaGaaiOlaaaa@446E@  (5.5)

Наконец, вектор h MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgaaaa@34D1@  начального состояния регулятора определяется из условий

φ z (0,x,h) p 0 (x)dx =0, φ zz (0,x,h) p 0 (x)dx <0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhaaeqaaOGaaiikaiaaicdacaGGSaGaamiEaiaacYcacaWGObGa aiykaiaaykW7caWGWbWaaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaOGaaiikaiaadI hacaGGPaGaamizaiaadIhaaSqabeqaniabgUIiYdGccqGH9aqpcaaI WaGaaiilaiaaywW7daWdbaqaaiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6bGaam OEaaqabaGccaGGOaGaaGimaiaacYcacaWG4bGaaiilaiaadIgacaGG PaGaaGPaVlaadchadaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccaGGOaGaamiEai aacMcacaWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiabgYda8iaaicda aaa@5E9F@ . (5.6)

6. Пример теоремы разделения. Для проверки правильности приведенных в разд. 3, 5 достаточных условий оптимальности конечномерного регулятора (1.3) и процедур синтеза его структуры рассмотрим известную линейно-квадратично-гауссовскую (ЛКГ) задачу управления по неточным измерениям. Пусть возмущаемые стандартным винеровским процессом W t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba aaaa@35E5@  уравнения объекта (1.1) и измерителя (1.2) линейные, а начальная плотность вероятности p 0 (x) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadchadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba GccaGGOaGaamiEaiaacMcaaaa@381F@  гауссовская с параметрами m 0 x , D 0 x MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaad2gadaqhaaWcbaGaaGimaaqaai aadIhaaaGccaGGSaGaamiramaaDaaaleaacaaIWaaabaGaamiEaaaa aaa@3A21@ :

d X t =[A(t) X t +K(t) U t ]dt+B(t)d W t , X 0 N(x|| m 0 x , D 0 x ), MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgacaWGybWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaeyypa0Jaai4waiaadgeacaGGOaGaamiDaiaacMcacaWG ybWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaey4kaSIaam4saiaacIcacaWG0b GaaiykaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaGGDbGaamizaiaa dshacqGHRaWkcaWGcbGaaiikaiaadshacaGGPaGaamizaiaadEfada WgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaGGSaGaaGzbVlaadIfadaWgaaWcbaGa aGimaaqabaGccqWI8iIocaWGobGaaiikaiaadIhacaGG8bGaaiiFai aad2gadaqhaaWcbaGaaGimaaqaaiaadIhaaaGccaGGSaGaamiramaa DaaaleaacaaIWaaabaGaamiEaaaakiaacMcacaGGSaaaaa@5EF5@   (6.1)

d Y t =[C(t) X t +M(t) U t ]dt+D(t)d W t , Y 0 =0. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgacaWGzbWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaeyypa0Jaai4waiaadoeacaGGOaGaamiDaiaacMcacaWG ybWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaey4kaSIaamytaiaacIcacaWG0b GaaiykaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaGGDbGaamizaiaa dshacqGHRaWkcaWGebGaaiikaiaadshacaGGPaGaamizaiaadEfada WgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaGGSaGaaGzbVlaadMfadaWgaaWcbaGa aGimaaqabaGccqGH9aqpcaaIWaGaaiOlaaaa@5426@   (6.2)

Пусть также управление не ограниченное U t Ω= l MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHiiIZcqqHPoWvcqGH9aqpcqWIDesOdaahaaWcbeqaaiaadYga aaaaaa@3C93@ , а критерий оптимальности (1.4) не зависит от состояния регулятора и является квадратическим:

I= 1 2 M 0 T X τ T Χ(τ) X τ + U τ T Φ(τ) U τ dτ + X T T Π X T min MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMeacaaI9aWaaSaaaeaacaaIXa aabaGaaGOmaaaacaaMc8UaaeytamaacmaabaWaa8qCaeaadaWadaqa aiaadIfadaqhaaWcbaGaeqiXdqhabaGaaeivaaaakiabfE6adjaacI cacqaHepaDcaGGPaGaamiwamaaBaaaleaacqaHepaDaeqaaOGaey4k aSIaamyvamaaDaaaleaacqaHepaDaeaacaqGubaaaOGaeuOPdyKaai ikaiabes8a0jaacMcacaWGvbWaaSbaaSqaaiabes8a0bqabaaakiaa wUfacaGLDbaacaWGKbGaeqiXdqhaleaacaaIWaaabaGaamivaaqdcq GHRiI8aOGaey4kaSIaamiwamaaDaaaleaacaWGubaabaGaaeivaaaa kiabfc6aqjaadIfadaWgaaWcbaGaamivaaqabaaakiaawUhacaGL9b aacqGHsgIRciGGTbGaaiyAaiaac6gaaaa@671B@  (6.3)

с весовыми матрицами Χ(t)0,Φ(t)>0,Π0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfE6adjaacIcacaWG0bGaaiykai abgwMiZkaaicdacaGGSaGaaGPaVlaaykW7cqqHMoGrcaGGOaGaamiD aiaacMcacqGH+aGpcaaIWaGaaiilaiaaykW7caaMc8UaeuiOdaLaey yzImRaaGimaaaa@4B46@ . Далее очевидные зависимости параметров системы и критерия от времени t будем опускать.

Исходные соотношения (6.1)—(6.3) этой задачи отличаются от общих выражений (1.1), (1.2), (1.4) линейностью функций сноса объекта и измерителя, зависимостью интенсивностей Q,R,S MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadgfacaGGSaGaaGPaVlaaykW7ca WGsbGaaiilaiaaykW7caaMc8Uaam4uaaaa@3DF5@  гауссовских белых шумов B(t) d W t / dt MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkeacaGGOaGaamiDaiaacMcada WcgaqaaiaadsgacaWGxbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaaGcbaGaamiz aiaadshaaaaaaa@3BE9@ , D(t) d W t / dt MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadseacaGGOaGaamiDaiaacMcada WcgaqaaiaadsgacaWGxbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaaGcbaGaamiz aiaadshaaaaaaa@3BEB@  только от времени, гауссовостью начального состояния X 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba aaaa@35A7@ , а также квадратичностью интегранта и терминанта критерия (6.3) при их независимости от переменной z состояния регулятора:

au = Ax+Ku, cu = Cx+Mu, Qu = Q, Ru = R, Su = S,

p0(x) = N(x||mx0, Dx0), μu = 0.5(xTXx+uTФu), ν = 0.5xTПx. (6.4)

6.1. Классический регулятор. Известно, что в случае (6.1), (6.2) апостериорная плотность вероятности гауссовская, а потому для критерия (6.3) справедлива теорема разделения [4, 5], согласно которой оптимальный нелинейный бесконечномерный регулятор Стратоновича—Мортенсена становится линейным конечномерным и распадается на два независимо синтезируемых блока.

Сначала по всей предыстории измерений Y 0 t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMfadaqhaaWcbaGaaGimaaqaai aadshaaaaaaa@36A2@  инерционно вырабатывается оценка X ^ t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIfagaqcamaaBaaaleaacaWG0b aabeaaaaa@35F6@  состояния X t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba aaaa@35E6@  управляемым линейным фильтром Калмана—Бьюси:

d X ^ t =(A X ^ t +K U t )dt+G d Y t (C X ^ t +M U t )dt , X ^ 0 = m 0 x , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgaceWGybGbaKaadaWgaaWcba GaamiDaaqabaGccqGH9aqpcaGGOaGaamyqaiqadIfagaqcamaaBaaa leaacaWG0baabeaakiabgUcaRiaadUeacaWGvbWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaaiykaiaadsgacaWG0bGaey4kaSIaam4ramaadmaabaGa amizaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccqGHsislcaGGOaGaam 4qaiqadIfagaqcamaaBaaaleaacaWG0baabeaakiabgUcaRiaad2ea caWGvbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaaiykaiaadsgacaWG0baaca GLBbGaayzxaaGaaiilaiaaywW7ceWGybGbaKaadaWgaaWcbaGaaGim aaqabaGccqGH9aqpcaWGTbWaa0baaSqaaiaaicdaaeaacaWG4baaaO Gaaiilaaaa@5BD7@  (6.5)

который, однако, оптимален в не связанном с критерием (6.3) среднеквадратическом смысле M X t X ^ t 2 min MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaab2eadaabdaqaaiaadIfadaWgaa WcbaGaamiDaaqabaGccqGHsislceWGybGbaKaadaWgaaWcbaGaamiD aaqabaaakiaawEa7caGLiWoadaahaaWcbeqaaiaaikdaaaGccqGHsg IRciGGTbGaaiyAaiaac6gaaaa@429E@ . Его (n×m) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacaWGUbGaey41aqRaamyBai aacMcaaaa@393A@  -матрица усиления G обновляющего процесса по формуле

G=(P C T +S) R 1 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacqGH9aqpcaGGOaGaamiuai aadoeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGHRaWkcaWGtbGaaiykaiaa dkfadaahaaWcbeqaaiabgkHiTiaaigdaaaaaaa@3E20@  (6.6)

выражается через симметрическую матрицу ковариаций ошибки оценивания P(t)=cov( X t X ^ t ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadcfacaGGOaGaamiDaiaacMcacq GH9aqpciGGJbGaai4BaiaacAhacaGGOaGaamiwamaaBaaaleaacaWG 0baabeaakiabgkHiTiqadIfagaqcamaaBaaaleaacaWG0baabeaaki aacMcaaaa@4155@ , которая определяется с помощью не зависящего от управления U t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba aaaa@35E3@  прямого уравнения Риккати:

P ˙ =AP+P A T +Q[P C T +S] R 1 [CP+ S T ],P(0)= D 0 x MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadcfagaGaaiabg2da9iaadgeaca WGqbGaey4kaSIaamiuaiaadgeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGH RaWkcaWGrbGaeyOeI0Iaai4waiaadcfacaWGdbWaaWbaaSqabeaaca qGubaaaOGaey4kaSIaam4uaiaac2facaWGsbWaaWbaaSqabeaacqGH sislcaaIXaaaaOGaai4waiaadoeacaWGqbGaey4kaSIaam4uamaaCa aaleqabaGaaeivaaaakiaac2facaGGSaGaaGzbVlaadcfacaGGOaGa aGimaiaacMcacqGH9aqpcaWGebWaa0baaSqaaiaaicdaaeaacaWG4b aaaaaa@556C@ . (6.7)

Затем найденная оценка X ^ t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIfagaqcamaaBaaaleaacaWG0b aabeaaaaa@35F6@  используется для получения управления U t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba aaaa@35E3@  с помощью безынерционного линейного регулятора

U t =u(t, X ^ t )= Φ 1 K T L X ^ t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGH9aqpcaWG1bGaaiikaiaadshacaGGSaGabmiwayaajaWaaSba aSqaaiaadshaaeqaaOGaaiykaiabg2da9iabfA6agnaaCaaaleqaba GaeyOeI0IaaGymaaaakiaadUeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaWG mbGabmiwayaajaWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaaaa@462B@ . (6.8)

Последний синтезируется независимо от фильтра (6.5), так как подобная зависимость u t =u(t, x t ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGH9aqpcaWG1bGaaiikaiaadshacaGGSaGaamiEamaaBaaaleaa caWG0baabeaakiaacMcaaaa@3D3B@  оптимальна в детерминированной задаче с полными измерениями вектора состояния:

x ˙ t =A x t +K u t , x 0 = m 0 x ,J= 1 2 0 T x t T Χ(t) x t + u t T Φ(t) u t dt + x T T Π x T min MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIhagaGaamaaBaaaleaacaWG0b aabeaakiabg2da9iaadgeacaWG4bWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGa ey4kaSIaam4saiaadwhadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaGGSaGaaG zbVlaadIhadaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGccqGH9aqpcaWGTbWaa0ba aSqaaiaaicdaaeaacaWG4baaaOGaaiilaiaaywW7caWGkbGaaGypam aalaaabaGaaGymaaqaaiaaikdaaaGaaGPaVpaacmaabaWaa8qCaeaa daWadaqaaiaadIhadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaabsfaaaGccqqHNo WqcaGGOaGaamiDaiaacMcacaWG4bWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGa ey4kaSIaamyDamaaDaaaleaacaWG0baabaGaaeivaaaakiabfA6agj aacIcacaWG0bGaaiykaiaadwhadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaaakiaa wUfacaGLDbaacaWGKbGaamiDaaWcbaGaaGimaaqaaiaadsfaa0Gaey 4kIipakiabgUcaRiaadIhadaqhaaWcbaGaamivaaqaaiaabsfaaaGc cqqHGoaucaWG4bWaaSbaaSqaaiaadsfaaeqaaaGccaGL7bGaayzFaa GaeyOKH4QaciyBaiaacMgacaGGUbaaaa@75CF@ .

Поэтому симметрическая (n×n) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacaWGUbGaey41aqRaamOBai aacMcaaaa@393B@  -матрица L<0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadYeacqGH8aapcaaIWaaaaa@3673@  находится из соответствующего детерминированному регулятору обратного уравнения Риккати:

L ˙ = A T L+LAΧ+LK Φ 1 K T L,L(T)=Π. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabgkHiTiqadYeagaGaaiabg2da9i aadgeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaWGmbGaey4kaSIaamitaiaa dgeacqGHsislcqqHNoWqcqGHRaWkcaWGmbGaaGPaVlaadUeacqqHMo GrdaahaaWcbeqaaiabgkHiTiaaigdaaaGccaWGlbWaaWbaaSqabeaa caqGubaaaOGaamitaiaacYcacaaMf8UaamitaiaacIcacaWGubGaai ykaiabg2da9iabgkHiTiabfc6aqjaaykW7caGGUaaaaa@5339@  (6.9)

Преимуществом такого линейного инерционного регулятора по сравнению с более общими нелинейными является наличие двух решаемых заранее независимых уравнений Риккати и быстрота обработки измерений фильтром (6.5), так как он имеет относительно малый порядок n.

6.2. Предлагаемый регулятор. Проверим, что в ЛКГ-задаче (6.1)—(6.3) предлагаемый регулятор (1.3) соответствующего уравнению фильтра (6.5) порядка p=n MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadchacqGH9aqpcaWGUbaaaa@36D3@ , так что далее Z t n MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadQfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHiiIZcqWIDesOdaahaaWcbeqaaiaad6gaaaaaaa@3A06@ , а потому сушествует разность X t Z t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHsislcaWGAbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaaaa@38E1@ , является линейным и удовлетворяет соотношениям (6.5)—(6.9) теоремы разделения. Для этого убедимся, что приведенным выше достаточным условиям оптимальности удовлетворяют структурные функции регулятора:

u(t,z)=V(t)z,f(t,z)=F(t)z,G(t,z)=G(t),h= m 0 x MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaamiDaiaaiYcaca WG6bGaaiykaiabg2da9iaadAfacaGGOaGaamiDaiaacMcacaWG6bGa aiilaiaaywW7caaMf8UaamOzaiaacIcacaWG0bGaaGilaiaadQhaca GGPaGaeyypa0JaamOraiaacIcacaWG0bGaaiykaiaadQhacaGGSaGa aGzbVlaaywW7caWGhbGaaiikaiaadshacaaISaGaamOEaiaacMcacq GH9aqpcaWGhbGaaiikaiaadshacaGGPaGaaiilaiaaywW7caaMf8Ua amiAaiabg2da9iaad2gadaqhaaWcbaGaaGimaaqaaiaadIhaaaaaaa@614F@  (6.10)

и порождаемая ими условная плотность вероятности ρ(t,x|z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGG8bGaamOEaiaacMcaaaa@3BA2@ . С этой целью выберем подходящую функцию Лагранжа—Кротова и получим связи функций (6.10) и начального состояния регулятора h с параметрами задачи. Например, функция смещения регулятора должна соответствовать уравнению фильтра (6.5) и иметь вид

f(t,z)=(Az+Ku)G(Cz+Mu). MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaaykW7caWGMbGaaiikaiaadshaca GGSaGaamOEaiaacMcacqGH9aqpcaGGOaGaamyqaiaadQhacqGHRaWk caWGlbGaamyDaiaacMcacqGHsislcaWGhbGaaiikaiaadoeacaWG6b Gaey4kaSIaamytaiaadwhacaGGPaGaaiOlaaaa@4964@  (6.11)

Зададим функцию Лагранжа—Кротова как сумму двух отрицательно определенных квадратических форм, стационарной ψ(xz) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeI8a5jaacIcacaWG4bGaeyOeI0 IaamOEaiaacMcaaaa@39F4@  и нестационарной σ(t,x) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeo8aZjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGGPaaaaa@39A6@ :

φ(t,x,z)=ψ(xz)+σ(t,x),ψ(xz)=0.5(xz)TΨ(xz),Ψ=ΨT<0,σ(t,x)=0.5xTΣ(t)x,Σ=ΣT<0, (6.12)

с подлежащими определению весовыми матрицами Ψ,Σ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfI6azjaacYcacqqHJoWuaaa@37A7@ . Производные этой функции имеют вид

φ t =0.5 x T Σ ˙ x, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalaaabaGaeyOaIyRaeqOXdOgaba GaeyOaIyRaamiDaaaacqGH9aqpcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacaWG4bWa aWbaaSqabeaacaqGubaaaOGafu4OdmLbaiaacaWG4bGaaiilaaaa@41EC@   φ x = ψ x + σ x =Ψ(xz)+Σx, φ z = ψ z =Ψ(xz), φ xx =Ψ+Σ, φ zz =Ψ, φ xz =Ψ. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOabaiqabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadI haaeqaaOGaeyypa0JaeqiYdK3aaSbaaSqaaiaadIhaaeqaaOGaey4k aSIaeq4Wdm3aaSbaaSqaaiaadIhaaeqaaOGaeyypa0JaeuiQdKLaai ikaiaadIhacqGHsislcaWG6bGaaiykaiabgUcaRiabfo6atjaadIha caGGSaGaaGzbVlabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6baabeaakiabg2da9i abeI8a5naaBaaaleaacaWG6baabeaakiabg2da9iabgkHiTiabfI6a zjaacIcacaWG4bGaeyOeI0IaamOEaiaacMcacaGGSaaabaGaeqOXdO 2aaSbaaSqaaiaadIhacaWG4baabeaakiabg2da9iabfI6azjabgUca Riabfo6atjaacYcacaaMf8UaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadQhacaWG6b aabeaakiabg2da9iabfI6azjaacYcacaaMf8UaeqOXdO2aaSbaaSqa aiaadIhacaWG6baabeaakiabg2da9iabgkHiTiabfI6azjaac6caaa aa@76AF@  (6.13)

На этой основе далее последовательно получим следующие соотношения.

6.2.1. Условная плотность ρ(t,x|z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGG8bGaamOEaiaacMcaaaa@3BA2@ . Исключая из рассмотрения переменную измерений Y t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba aaaa@35E7@  подставкой (6.2) в (1.3), получаем, что на предполагаемых оптималях (6.10) система уравнений состояния объекта (6.1) и регулятора (1.3) является линейной:

d X t Z t = A A A A X t Z t dt+ B GD d W t , A =KV, A =GC, A =F+GMV MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgadaWadaqaauaabeqaceaaae aacaWGybWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaaGcbaGaamOwamaaBaaaleaa caWG0baabeaaaaaakiaawUfacaGLDbaacqGH9aqpdaWadaqaauaabe qaciaaaeaacaWGbbaabaGabmyqayaafaaabaGabmyqayaagaaabaGa bmyqayaasaaaaaGaay5waiaaw2faamaadmaabaqbaeqabiqaaaqaai aadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaaakeaacaWGAbWaaSbaaSqaaiaa dshaaeqaaaaaaOGaay5waiaaw2faaiaadsgacaWG0bGaey4kaSYaam WaaeaafaqabeGabaaabaGaamOqaaqaaiaadEeacaWGebaaaaGaay5w aiaaw2faaiaadsgacaWGxbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaaiilai aayIW7caaMf8UabmyqayaafaGaeyypa0Jaam4saiaadAfacaGGSaGa aGzbVlqadgeagaGbaiabg2da9iaadEeacaWGdbGaaiilaiaaywW7ce WGbbGbaibacqGH9aqpcaWGgbGaey4kaSIaam4raiaad2eacaWGwbaa aa@66AA@ ,

а ее начальные условия — гауссовские: X 0 N(x|| m 0 x , D 0 x ), Z 0 =h MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaaGimaaqaba GccqWI8iIocaWGobGaaiikaiaadIhacaGG8bGaaiiFaiaad2gadaqh aaWcbaGaaGimaaqaaiaadIhaaaGccaGGSaGaamiramaaDaaaleaaca aIWaaabaGaamiEaaaakiaacMcacaGGSaGaaGzbVlaadQfadaWgaaWc baGaaGimaaqabaGccqGH9aqpcaWGObaaaa@484A@ . Поэтому совместная плотн cость вероятности этих состояний тоже гауссовская:

r(t,x,z)=N(x,z|| m t x , m t z , D t x , D t z , D t xz ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadkhacaaIOaGaamiDaiaaiYcaca WG4bGaaGilaiaadQhacaaIPaGaeyypa0JaamOtaiaacIcacaWG4bGa aiilaiaadQhacaGG8bGaaiiFaiaad2gadaqhaaWcbaGaamiDaaqaai aadIhaaaGccaGGSaGaamyBamaaDaaaleaacaWG0baabaGaamOEaaaa kiaacYcacaWGebWaa0baaSqaaiaadshaaeaacaWG4baaaOGaaiilai aadseadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadQhaaaGccaGGSaGaamiramaa DaaaleaacaWG0baabaGaamiEaiaadQhaaaGccaGGPaaaaa@5562@ ,

а ее параметры могут быть найдены из уравнений метода моментов Пугачева—Дункана. Следовательно, по теореме о нормальной корреляции [6] гауссова и условная плотность

ρ(t,x|z)=N[x|| x ¯ (t,z),Γ(t,z)], MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg8aYjaacIcacaWG0bGaaiilai aadIhacaGG8bGaamOEaiaacMcacqGH9aqpcaWGobGaaGPaVlaacUfa caWG4bGaaiiFaiaacYhaceWG4bGbaebacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaiaacYcacqqHtoWrcaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG6bGa aiykaiaac2facaGGSaaaaa@4FA2@  (6.14)

а ее среднее и ковариация

x ¯ (t,z)=Μ[ X t | Z t =z]= xρ(t,x|z)dx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIhagaqeaiaacIcacaWG0bGaai ilaiaadQhacaGGPaGaeyypa0JaeuiNd0Kaai4waiaadIfadaWgaaWc baGaamiDaaqabaGccaGG8bGaamOwamaaBaaaleaacaWG0baabeaaki abg2da9iaadQhacaGGDbGaeyypa0Zaa8qaaeaacaWG4bGaeqyWdiNa aiikaiaadshacaGGSaGaamiEaiaacYhacaWG6bGaaiykaiaadsgaca WG4baaleqabeqdcqGHRiI8aaaa@51F8@ , Γ(t,z)=cov[ X t | Z t =z]= (x x ¯ ) (x x ¯ ) T ρ(t,x|z)dx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahjaacIcacaWG0bGaaiilai aadQhacaGGPaGaeyypa0Jaci4yaiaac+gacaGG2bGaai4waiaadIfa daWgaaWcbaGaamiDaaqabaGccaGG8bGaamOwamaaBaaaleaacaWG0b aabeaakiabg2da9iaadQhacaGGDbGaeyypa0Zaa8qaaeaacaGGOaGa amiEaiabgkHiTiqadIhagaqeaiaacMcacaGGOaGaamiEaiabgkHiTi qadIhagaqeaiaacMcadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqaHbpGCcaGG OaGaamiDaiaacYcacaWG4bGaaiiFaiaadQhacaGGPaGaamizaiaadI haaSqabeqaniabgUIiYdaaaa@5C6B@

в этом случае находятся по формулам

x ¯ (t,z)= m t x + D t xz D t z (z m t z ),Γ(t)= D t x D t xz D t z D t zx , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIhagaqeaiaacIcacaWG0bGaai ilaiaadQhacaGGPaGaeyypa0JaamyBamaaDaaaleaacaWG0baabaGa amiEaaaakiabgUcaRiaadseadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadIhaca WG6baaaOGaamiramaaDaaaleaacaWG0baabaGaamOEaaaakmaaCaaa leqabaGaeyyLIumaaOGaaiikaiaadQhacqGHsislcaWGTbWaa0baaS qaaiaadshaaeaacaWG6baaaOGaaiykaiaacYcacaaMf8Uaeu4KdCKa aiikaiaadshacaGGPaGaeyypa0JaamiramaaDaaaleaacaWG0baaba GaamiEaaaakiabgkHiTiaadseadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadIha caWG6baaaOGaamiramaaDaaaleaacaWG0baabaGaamOEaaaakmaaCa aaleqabaGaeyyLIumaaOGaamiramaaDaaaleaacaWG0baabaGaamOE aiaadIhaaaGccaGGSaaaaa@6645@  (6.15)

где MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabgEPiedaa@35EE@  — символ псевдообращения матрицы по Муру—Пенроузу. Подчеркнем, что относительно переменной z условное среднее x ¯ (t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIhagaqeaiaacIcacaWG0bGaai ilaiaadQhacaGGPaaaaa@38FA@  является функцией линейной, тогда как ковариация зависит только от времени.

6.2.2. Функция смещения f(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaaaa@38D0@ . Из определяющего ее условия инвариантности (5.1), которое в данном случае принимает вид φ z ¯ =Ψ (zx) ρ(t,x|z)dx=0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhaaeqaaaaakiabg2da9iabfI6aznaapeaabaGaaiikaiaadQha cqGHsislcaWG4bGaaiykaiaaykW7aSqabeqaniabgUIiYdGccqaHbp GCcaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG4bGaaiiFaiaadQhacaGGPaGaamiz aiaadIhacqGH9aqpcaaIWaaaaa@4CB2@ , получаем, что в (6.15) условное среднее равно значению его условия Z t =z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadQfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGH9aqpcaWG6baaaa@37F7@ :

x ¯ (t,z)=z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIhagaqeaiaacIcacaWG0bGaai ilaiaadQhacaGGPaGaeyypa0JaamOEaaaa@3AFF@ . (6.16)

В результате связь ковариации с плотностью вероятности упрощается:

Γ(t)= (xz) (xz) T ¯ = (xz) (xz) T ρ(t,x|z)dx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahjaacIcacaWG0bGaaiykai abg2da9maanaaabaGaaiikaiaadIhacqGHsislcaWG6bGaaiykaiaa cIcacaWG4bGaeyOeI0IaamOEaiaacMcadaahaaWcbeqaaiaabsfaaa aaaOGaeyypa0Zaa8qaaeaacaGGOaGaamiEaiabgkHiTiaadQhacaGG PaGaaiikaiaadIhacqGHsislcaWG6bGaaiykamaaCaaaleqabaGaae ivaaaakiabeg8aYjaacIcacaWG0bGaaiilaiaadIhacaGG8bGaamOE aiaacMcacaWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiaac6caaaa@593A@  (6.17)

Подставляя же (6.16) в первое равенство из (6.15), находим справедливое для любых z тождество (E D t xz D t z )z= m t x D t xz D t z m t z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacaWGfbGaeyOeI0Iaamiram aaDaaaleaacaWG0baabaGaamiEaiaadQhaaaGccaWGebWaa0baaSqa aiaadshaaeaacaWG6baaaOWaaWbaaSqabeaacqGHvksXaaGccaGGPa GaamOEaiabg2da9iaad2gadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadIhaaaGc cqGHsislcaWGebWaa0baaSqaaiaadshaaeaacaWG4bGaamOEaaaaki aadseadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadQhaaaGcdaahaaWcbeqaaiab gwPifdaakiaad2gadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadQhaaaaaaa@5274@ , где Е — единичная матрица. Из него следуют два равенства E D t xz D t z =0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadweacqGHsislcaWGebWaa0baaS qaaiaadshaaeaacaWG4bGaamOEaaaakiaadseadaqhaaWcbaGaamiD aaqaaiaadQhaaaGcdaahaaWcbeqaaiabgwPifdaakiabg2da9iaaic daaaa@4087@ , m t x D t xz D t z m t z =0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaad2gadaqhaaWcbaGaamiDaaqaai aadIhaaaGccqGHsislcaWGebWaa0baaSqaaiaadshaaeaacaWG4bGa amOEaaaakiaadseadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadQhaaaGcdaahaa WcbeqaaiabgwPifdaakiaad2gadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadQha aaGccqGH9aqpcaaIWaaaaa@45FD@ , откуда находим D t xz = D t z , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadseadaqhaaWcbaGaamiDaaqaai aadIhacaWG6baaaOGaeyypa0JaamiramaaDaaaleaacaWG0baabaGa amOEaaaakiaacYcaaaa@3C87@   m t x = m t z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaad2gadaqhaaWcbaGaamiDaaqaai aadIhaaaGccqGH9aqpcaWGTbWaa0baaSqaaiaadshaaeaacaWG6baa aaaa@3B20@ . Тогда упрощается и второе равенство из (6.15), принимая вид

Γ(t)= D t x D t z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahjaacIcacaWG0bGaaiykai abg2da9iaadseadaqhaaWcbaGaamiDaaqaaiaadIhaaaGccqGHsisl caWGebWaa0baaSqaaiaadshaaeaacaWG6baaaaaa@3F75@ , (6.18)

а разность X t Z t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIfadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGHsislcaWGAbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaaaa@38E1@  оказывается центрированной: Μ[ X t Z t ]=0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfY5anjaacUfacaWGybWaaSbaaS qaaiaadshaaeqaaOGaeyOeI0IaamOwamaaBaaaleaacaWG0baabeaa kiaac2facqGH9aqpcaaIWaaaaa@3DE2@ .

В начальный момент времени из (6.18) имеем Γ(0)= D 0 x D 0 z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahjaacIcacaaIWaGaaiykai abg2da9iaadseadaqhaaWcbaGaaGimaaqaaiaadIhaaaGccqGHsisl caWGebWaa0baaSqaaiaaicdaaeaacaWG6baaaaaa@3EB8@ , где, согласно (1.3), D 0 z =cov Z 0 =covh=0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadseadaqhaaWcbaGaaGimaaqaai aadQhaaaGccqGH9aqpcaqGJbGaae4BaiaabAhacaaMc8UaamOwamaa BaaaleaacaaIWaaakeqaaiaai2dacaqGJbGaae4BaiaabAhacaaMc8 UaamiAaiabg2da9iaaicdaaaa@459E@ . Таким образом, найдено начальное значение условной ковариации

Γ(0)= D 0 x MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahjaacIcacaaIWaGaaiykai abg2da9iaadseadaqhaaWcbaGaaGimaaqaaiaadIhaaaaaaa@3B12@ . (6.19)

Для определения самой функции смещения f() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@3872@  используем формулу (5.2). В ней, согласно (6.13), имеем φ zz ¯ =Ψ, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhacaWG6baabeaaaaGccqGH9aqpcqqHOoqwcaGGSaaaaa@3B2B@   φ z / t =0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalyaabaGaeyOaIyRaeqOXdO2aaS baaSqaaiaadQhaaeqaaaGcbaGaeyOaIyRaamiDaaaacqGH9aqpcaaI Waaaaa@3C71@ , так что теперь

f(t,z)= Ψ 1 K xz *u0G [ φ z ]ρdx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaiabg2da9iabgkHiTiabfI6aznaaCaaaleqabaGaeyOe I0IaaGymaaaakmaapeaabaGaam4samaaDaaaleaacaWG4bGaamOEaa qaaiaacQcacaWG1bGaaGimaiaadEeaaaGccaGGBbGaeqOXdO2aaSba aSqaaiaadQhaaeqaaOGaaiyxaiaaykW7cqaHbpGCcaaMc8Uaamizai aadIhaaSqabeqaniabgUIiYdaaaa@51CB@ , (6.20)

где действие оператора на скалярную функцию η() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeE7aOjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@3933@  задается выражением (2.1), которое здесь имеет вид

K xz *u0G [η]= (Ax+Ku) T η x + (Cx+Mu) T G T η z +0.5tr[Q η xx +2G S T η xz +GR G T η zz ]. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadQ haaeaacaGGQaGaamyDaiaaicdacaWGhbaaaOGaai4waiabeE7aOjaa c2facqGH9aqpcaGGOaGaamyqaiaadIhacqGHRaWkcaWGlbGaamyDai aacMcadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqaH3oaAdaWgaaWcbaGaamiE aaqabaGccqGHRaWkcaGGOaGaam4qaiaadIhacqGHRaWkcaWGnbGaam yDaiaacMcadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaWGhbWaaWbaaSqabeaa caqGubaaaOGaeq4TdG2aaSbaaSqaaiaadQhaaeqaaOGaey4kaSIaaG imaiaac6cacaaI1aGaaGPaVlaabshacaqGYbGaae4waiaadgfacaaM c8Uaeq4TdG2aaSbaaSqaaiaadIhacaWG4baabeaakiaabUcacaqGYa Gaam4raiaadofadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqaH3oaAdaWgaaWc baGaamiEaiaadQhaaeqaaOGaey4kaSIaam4raiaadkfacaWGhbWaaW baaSqabeaacaqGubaaaOGaeq4TdG2aaSbaaSqaaiaadQhacaWG6baa beaakiaac2facaGGUaaaaa@7417@

Применять же этот оператор к вектор-функции ξ= φ z =Ψ(xz) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabe67a4jabg2da9iabeA8aQnaaBa aaleaacaWG6baabeaakiabg2da9iabgkHiTiabfI6azjaacIcacaWG 4bGaeyOeI0IaamOEaiaacMcaaaa@4163@  нужно поэлементно. Чтобы сохранить матричную форму записи, учтем, что ее первые производные имеют вид ξ x = φ xz =Ψ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabe67a4naaBaaaleaacaWG4baabe aakiabg2da9iabeA8aQnaaBaaaleaacaWG4bGaamOEaaqabaGccqGH 9aqpcqGHsislcqqHOoqwaaa@3F51@ , ξ z = φ zz =Ψ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabe67a4naaBaaaleaacaWG6baabe aakiabg2da9iabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6bGaamOEaaqabaGccqGH 9aqpcqqHOoqwaaa@3E68@ , а вторые производные обращаются в нули: ξ xx = ξ xz = ξ zz =0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabe67a4naaBaaaleaacaWG4bGaam iEaaqabaGccqGH9aqpcqaH+oaEdaWgaaWcbaGaamiEaiaadQhaaeqa aOGaeyypa0JaeqOVdG3aaSbaaSqaaiaadQhacaWG6baabeaakiabg2 da9iaaicdaaaa@438F@ . Тогда, используя для справедливости последующих матричных соотношений свойство коммутативности скалярного произведения α T β= β T α MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg7aHnaaCaaaleqabaGaaeivaa aakiabek7aIjabg2da9iabek7aInaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiab eg7aHbaa@3D86@ , получаем вектор-функцию

K xz *u0G [ φ z ]=Ψ[(Ax+Ku)+G(Cx+Mu)] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadQ haaeaacaGGQaGaamyDaiaaicdacaWGhbaaaOGaai4waiabeA8aQnaa BaaaleaacaWG6baabeaakiaac2facqGH9aqpcqGHsislcqqHOoqwca GGBbGaaiikaiaadgeacaWG4bGaey4kaSIaam4saiaadwhacaGGPaGa ey4kaSIaam4raiaacIcacaWGdbGaamiEaiabgUcaRiaad2eacaWG1b Gaaiykaiaac2faaaa@514B@ ,

подставляя которую в (6.20) и интегрируя ее по переменной х с весом (6.14), находим

f(t,z)=(A x ¯ +Ku)G(C x ¯ +Mu) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaaykW7caWGMbGaaiikaiaadshaca GGSaGaamOEaiaacMcacqGH9aqpcaGGOaGaamyqaiqadIhagaqeaiab gUcaRiaadUeacaWG1bGaaiykaiabgkHiTiaadEeacaGGOaGaam4qai qadIhagaqeaiabgUcaRiaad2eacaWG1bGaaiykaaaa@48DE@ .

Наконец, учитывая здесь равенство (6.16), окончательно имеем формулу

f(t,z)=[Az+Ku(t,z)]G(t,z)[Cz+Mu(t,z)] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaaykW7caWGMbGaaiikaiaadshaca GGSaGaamOEaiaacMcacqGH9aqpcaGGBbGaamyqaiaadQhacqGHRaWk caWGlbGaamyDaiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaaiyxai abgkHiTiaadEeacaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG6bGaaiykaiaacUfa caWGdbGaamOEaiabgUcaRiaad2eacaWG1bGaaiikaiaadshacaGGSa GaamOEaiaacMcacaGGDbaaaa@5583@ , (6.21)

которая похожа на желаемое выражение (6.11).

6.2.3. Функция усиления G(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaaaa@38B1@ . Сначала определим ее частично-оптимальную версию G u (t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG6bGaaiykaaaa@39E2@ . Так как φ zz =Ψ<0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6bGaam OEaaqabaGccqGH9aqpcqqHOoqwcqGH8aapcaaIWaaaaa@3C28@ , то достаточное условие справедливости ее уравнения (5.3) выполняется, а оно само принимает вид

φ zz ρdx G u R= (Cx+Mu) φ z T ρdx + S T φ xz ρdx T . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadQhacaWG6baabeaakiabeg8aYjaaykW7caWGKbGaamiEaaWcbeqa b0Gaey4kIipakiaaykW7caWGhbWaaWbaaSqabeaacaWG1baaaOGaam Ouaiabg2da9iabgkHiTmaadmaabaWaa8qaaeaacaGGOaGaam4qaiaa dIhacqGHRaWkcaWGnbGaamyDaiaacMcacqaHgpGAdaqhaaWcbaGaam OEaaqaaiaabsfaaaGccqaHbpGCcaaMc8UaamizaiaadIhaaSqabeqa niabgUIiYdGccqGHRaWkcaWGtbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOWaa8 qaaeaacqaHgpGAdaWgaaWcbaGaamiEaiaadQhaaeqaaOGaeqyWdiNa aGPaVlaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRiI8aaGccaGLBbGaayzxaa WaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaaiOlaaaa@67C8@

Используя здесь выражения (6.13) для производных функции φ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeA8aQjaacIcacqGHflY1caGGPa aaaa@3944@ , имеем

Ψ G u R=Ψ (xz) x T ¯ C T +( x ¯ z) u T M T +S , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfI6azjaadEeadaahaaWcbeqaai aadwhaaaGccaWGsbGaeyypa0JaeuiQdK1aamWaaeaadaqdaaqaaiaa cIcacaWG4bGaeyOeI0IaamOEaiaacMcacaWG4bWaaWbaaSqabeaaca qGubaaaaaakiaaykW7caWGdbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaey4k aSIaaiikaiqadIhagaqeaiabgkHiTiaadQhacaGGPaGaaGPaVlaadw hadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaWGnbWaaWbaaSqabeaacaqGubaa aOGaey4kaSIaam4uaaGaay5waiaaw2faaiaacYcaaaa@53A6@

а умножая это равенство на Ψ 1 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfI6aznaaCaaaleqabaGaeyOeI0 IaaGymaaaaaaa@3748@  и учитывая, что из (6.16), (6.17) следуют равенства x ¯ z=0, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIhagaqeaiabgkHiTiaadQhacq GH9aqpcaaIWaGaaiilaaaa@3955@   (xz) x T ¯ =Γ, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaaiikaiaadIhacqGHsi slcaWG6bGaaiykaiaadIhadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaaaaOGaeyyp a0Jaeu4KdCKaaiilaaaa@3D60@  получаем частично-оптимальную функцию усиления независимой от переменной управления u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhaaaa@34DF@ :

G u (t,z)=[Γ C T +S] R 1 . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaadwhaaa GccaGGOaGaamiDaiaacYcacaWG6bGaaiykaiabg2da9iaacUfacqqH toWrcaWGdbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaey4kaSIaam4uaiaac2 facaWGsbWaaWbaaSqabeaacqGHsislcaaIXaaaaOGaaiOlaaaa@4508@

Тогда подстановка (5.5) не нужна, и сама оптимальная функция усиления действительно в соответствии с (6.10) зависит только от времени и определяется по формуле

G(t)=(Γ C T +S) R 1 . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacaGGOaGaamiDaiaacMcacq GH9aqpcaGGOaGaeu4KdCKaam4qamaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiab gUcaRiaadofacaGGPaGaamOuamaaCaaaleqabaGaeyOeI0IaaGymaa aakiaac6caaaa@41C1@  (6.22)

Последняя отличается от классической (6.6) только заменой матрицы P MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadcfaaaa@34B9@ , определяемой по уравнению Риккати (6.7), на неизвестную пока матрицу Γ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahbaa@354C@ . Этот факт упрощает и функцию смещения (6.21):

f(t,z)=[Az+Ku(t,z)]G[Cz+Mu(t,z)] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaaykW7caWGMbGaaiikaiaadshaca GGSaGaamOEaiaacMcacqGH9aqpcaGGBbGaamyqaiaadQhacqGHRaWk caWGlbGaamyDaiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaaiyxai abgkHiTiaadEeacaGGBbGaam4qaiaadQhacqGHRaWkcaWGnbGaamyD aiaacIcacaWG0bGaaiilaiaadQhacaGGPaGaaiyxaaaa@5182@ , (6.23)

делая ее вид уже совпадающим с классическим (6.11).

6.2.4. Функция выхода u(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaaaa@38DF@ . Максимизируем по переменной u MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhaaaa@34DE@  гамильтониан (5.4). Он в данном случае принимает вид

H z u [φ,ρ]= μ u + (Ax+Ku) T φ x +0.5tr[Q φ xx ]+tr[G(Cx+Mu) φ z T +G S T φ xz +0.5GR G T φ zz ] ρdx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamOEaaqaai aadwhaaaGccaGGBbGaeqOXdOMaaiilaiabeg8aYjaac2facqGH9aqp daWdbaqaamaabmaabaGaeyOeI0IaeqiVd02aaWbaaSqabeaacaWG1b aaaOGaey4kaSIaaiikaiaadgeacaWG4bGaey4kaSIaam4saiaadwha caGGPaWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadI haaeqaaOGaey4kaSIaaGimaiaac6cacaaI1aGaaGPaVlaabshacaqG YbGaae4waiaadgfacaaMc8UaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadIhacaWG4b aabeaakiaab2facqGHRaWkcaaMc8UaaeiDaiaabkhacaqGBbGaam4r aiaacIcacaWGdbGaamiEaiabgUcaRiaad2eacaWG1bGaaiykaiabeA 8aQnaaDaaaleaacaWG6baabaGaaeivaaaakiabgUcaRiaadEeacaWG tbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadIhaca WG6baabeaakiabgUcaRiaaicdacaGGUaGaaGynaiaadEeacaWGsbGa am4ramaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabeA8aQnaaBaaaleaacaWG6b GaamOEaaqabaGccaGGDbaacaGLOaGaayzkaaGaeqyWdiNaamizaiaa dIhaaSqabeqaniabgUIiYdGccaGGUaaaaa@853E@

Выделяя в нем только зависящие от u слагаемые и выполняя интегрирование по х, имеем

H z u [φ,ρ]=0.5 u T Φu+ (Ku) T φ x ¯ +tr[G(Mu) φ z ¯ T ]+invar(u). MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamOEaaqaai aadwhaaaGccaGGBbGaeqOXdOMaaiilaiabeg8aYjaac2facqGH9aqp cqGHsislcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacaaMc8UaamyDamaaCaaaleqaba GaaeivaaaakiabfA6agjaadwhacqGHRaWkcaGGOaGaam4saiaadwha caGGPaWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOWaa0aaaeaacqaHgpGAdaWgaa WcbaGaamiEaaqabaaaaOGaey4kaSIaaGPaVlaabshacaqGYbGaae4w aiaadEeacaGGOaGaamytaiaadwhacaGGPaWaa0aaaeaacqaHgpGAda WgaaWcbaGaamOEaaqabaaaaOWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaaiyx aiabgUcaRiaabMgacaqGUbGaaeODaiaabggacaqGYbGaaiikaiaadw hacaGGPaGaaiOlaaaa@65B7@

Учитывая здесь условие инвариантности (5.1) и то, что из (6.13), (6.16) следует зависимость

φ x ¯ =Ψ( x ¯ z)+Σ x ¯ =Σz MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaeqOXdO2aaSbaaSqaai aadIhaaeqaaaaakiabg2da9iabfI6azjaacIcaceWG4bGbaebacqGH sislcaWG6bGaaiykaiabgUcaRiabfo6atjaaykW7ceWG4bGbaebacq GH9aqpcqqHJoWucaaMc8UaamOEaaaa@47EE@ ,

получаем независимую от G квадратическую функцию

H z u [φ,ρ]=0.5 u T Φu+ (Ku) T Σz+invar(u), MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIeadaqhaaWcbaGaamOEaaqaai aadwhaaaGccaGGBbGaeqOXdOMaaiilaiabeg8aYjaac2facqGH9aqp cqGHsislcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacaaMc8UaamyDamaaCaaaleqaba GaaeivaaaakiabfA6agjaadwhacqGHRaWkcaGGOaGaam4saiaadwha caGGPaWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaeu4OdmLaaGPaVlaadQhacq GHRaWkcaqGPbGaaeOBaiaabAhacaqGHbGaaeOCaiaacIcacaWG1bGa aiykaiaacYcaaaa@58A8@

которая вследствие исходного условия Φ>0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfA6agjabg6da+iaaicdaaaa@3720@  имеет по u единственный максимум

u(t,z)= Φ 1 K T Σz. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaiabg2da9iabfA6agnaaCaaaleqabaGaeyOeI0IaaGym aaaakiaadUeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqqHJoWucaaMc8Uaam OEaiaac6caaaa@43DC@   (6.24)

Найденная функция выхода действительно, как в (6.10), является линейной с коэффициентом V= Φ 1 K T Σ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAfacqGH9aqpcqqHMoGrdaahaa WcbeqaaiabgkHiTiaaigdaaaGccaWGlbWaaWbaaSqabeaacaqGubaa aOGaeu4Odmfaaa@3C80@  и с точностью до его последнего сомножителя совпадает с ее классическим видом (6.8). Подставляя же (6.22), (6.24) в (6.21), получаем, что функция смещения тоже соответствует оптимальной (6.10), являясь линейной с коэффициентом

F=(A+KV)G(C+MV). MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaaykW7caWGgbGaeyypa0Jaaiikai aadgeacqGHRaWkcaWGlbGaamOvaiaacMcacqGHsislcaWGhbGaaiik aiaadoeacqGHRaWkcaWGnbGaamOvaiaacMcacaGGUaaaaa@4307@

6.2.5. Начальное состояние h MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgaaaa@34D1@ . Из (6.13) следует, что необходимое и достаточное условия его оптимальности (5.6) принимают вид

Ψ(xh) p 0 (x)dx =0, Ψ p 0 (x)dx =Ψ<0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeuiQdKLaaiikaiaadI hacqGHsislcaWGObGaaiykaiaadchadaWgaaWcbaGaaGimaaqabaGc caGGOaGaamiEaiaacMcacaWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipaki abg2da9iaaicdacaGGSaGaaGzbVpaapeaabaGaeuiQdKLaamiCamaa BaaaleaacaaIWaaabeaakiaacIcacaWG4bGaaiykaiaadsgacaWG4b aaleqabeqdcqGHRiI8aOGaeyypa0JaeuiQdKLaeyipaWJaaGimaaaa @53CF@ .

Второе из них выполняется по (6.12), а из первого легко получаем

h= x p 0 (x)dx = m 0 x MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIgacqGH9aqpdaWdbaqaaiaadI hacaaMc8UaamiCamaaBaaaleaacaaIWaaabeaakiaacIcacaWG4bGa aiykaiaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRiI8aOGaeyypa0JaamyBam aaDaaaleaacaaIWaaabaGaamiEaaaaaaa@4461@ ,  (6.25)

что соответствует уравнению фильтра Калмана—Бьюси (6.5).

В результате применением достаточных условий показано, что в ЛКГ-задаче (6.1)—(6.3) оптимальный регулятор (1.3) действительно является линейным с функциями (6.10), причем их связи с параметрами задачи соответствуют теореме разделения. Остается получить ковариацию (6.17), которая определяет функцию усиления регулятора (6.22), а также найти входящую в функцию его выхода (6.24) весовую матрицу Σ(t) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo6atjaacIcacaWG0bGaaiykaa aa@37BA@  нестационарной части квадратичной функции Лагранжа—Кротова (6.12). Отметим, что весовая матрица Ψ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfI6azbaa@3574@  ее стационарной части на структурные функции оптимального регулятора не влияет и искать ее не нужно.

6.2.6. Условная ковариация Γ(t) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahjaacIcacaWG0bGaaiykaa aa@379E@ . Найдем ее двумя способами.

1. Метод моментов. Учитывая в уравнении регулятора (1.3) функции усиления (6.22) и смещения (6.23), имеем

d Z t =[(A Z t +K U t )G(C Z t +M U t )]dt+Gd Y t . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgacaWGAbWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaaGypaiaacUfacaGGOaGaamyqaiaadQfadaWgaaWcbaGa amiDaaqabaGccqGHRaWkcaWGlbGaamyvamaaBaaaleaacaWG0baabe aakiaacMcacqGHsislcaWGhbGaaiikaiaadoeacaWGAbWaaSbaaSqa aiaadshaaeqaaOGaey4kaSIaamytaiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaa qabaGccaGGPaGaaiyxaiaadsgacaWG0bGaey4kaSIaam4raiaadsga caWGzbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaaiOlaaaa@5227@

Подставляя сюда уравнение измерителя (6.2), после приведения подобных членов получаем

d Z t =[A Z t +GC( X t Z t )+K U t ]dt+GDd W t . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaceaaKoHaamizaiaadQfadaWgaaWcba GaamiDaaqabaGccaaI9aGaai4waiaadgeacaWGAbWaaSbaaSqaaiaa dshaaeqaaOGaey4kaSIaam4raiaadoeacaGGOaGaamiwamaaBaaale aacaWG0baabeaakiabgkHiTiaadQfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGc caGGPaGaey4kaSIaam4saiaadwfadaWgaaWcbaGaamiDaaqabaGcca GGDbGaamizaiaadshacqGHRaWkcaWGhbGaamiraiaadsgacaWGxbWa aSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaaiOlaaaa@5180@

Вычитая это равенство из уравнения состояния линейного объекта (6.1), находим замкнутое линейное уравнение для разности E t = X t Z t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadweadaWgaaWcbaGaamiDaaqaba GccqGH9aqpcaWGybWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaeyOeI0IaamOw amaaBaaaleaacaWG0baabeaaaaa@3BE0@ :

d E t =(AGC) E t dt+(BGD)d W t . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadsgacaWGfbWaaSbaaSqaaiaads haaeqaaOGaeyypa0JaaiikaiaadgeacqGHsislcaWGhbGaam4qaiaa cMcacaWGfbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaamizaiaadshacqGHRa WkcaGGOaGaamOqaiabgkHiTiaadEeacaWGebGaaiykaiaadsgacaWG xbWaaSbaaSqaaiaadshaaeqaaOGaaiOlaaaa@4971@

Тогда, используя известное [7, с. 268] уравнение Пугачева—Дункана для матрицы ковариаций линейной стохастической системы получаем, что матрица Γ(t)=cov E t MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahjaacIcacaWG0bGaaiykai abg2da9iGacogacaGGVbGaaiODaiaadweadaWgaaWcbaGaamiDaaqa baaaaa@3D69@  удовлетворяет уравнению

Γ ˙ =(AGC)Γ+Γ (AGC) T +(BGD) (BGD) T MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaGaeyypa0Jaaiikai aadgeacqGHsislcaWGhbGaam4qaiaacMcacqqHtoWrcqGHRaWkcqqH toWrcaGGOaGaamyqaiabgkHiTiaadEeacaWGdbGaaiykamaaCaaale qabaGaaeivaaaakiabgUcaRiaacIcacaWGcbGaeyOeI0Iaam4raiaa dseacaGGPaGaaiikaiaadkeacqGHsislcaWGhbGaamiraiaacMcada ahaaWcbeqaaiaabsfaaaaaaa@4F85@

или, группируя в нем слагаемые в зависимости от наличия в них матрицы G,

Γ ˙ =AΓ+Γ A T +QG(CΓ+ S T )(Γ C T +S) G T +GR G T . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaGaeyypa0Jaamyqai abfo5ahjabgUcaRiabfo5ahjaadgeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGc cqGHRaWkcaWGrbGaeyOeI0Iaam4raiaacIcacaWGdbGaeu4KdCKaey 4kaSIaam4uamaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiaacMcacqGHsislcaGG OaGaeu4KdCKaam4qamaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabgUcaRiaado facaGGPaGaam4ramaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabgUcaRiaadEea caWGsbGaam4ramaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiaac6caaaa@5492@  (6.26)

Подставляя сюда выражение (6.22), можно убедиться, что последние три слагаемых здесь представляют собой одинаковые подобные члены, равные (CΓ+ S T ) T R 1 (CΓ+ S T ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacaWGdbGaeu4KdCKaey4kaS Iaam4uamaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiaacMcadaahaaWcbeqaaiaa bsfaaaGccaWGsbWaaWbaaSqabeaacqGHsislcaaIXaaaaOGaaiikai aadoeacqqHtoWrcqGHRaWkcaWGtbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGa aiykaaaa@444A@ . В итоге получаем матричное дифференциальное уравнение Риккати

Γ ˙ =AΓ+Γ A T +Q(Γ C T +S) R 1 (CΓ+ S T ), MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaGaeyypa0Jaamyqai abfo5ahjabgUcaRiabfo5ahjaadgeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGc cqGHRaWkcaWGrbGaeyOeI0Iaaiikaiabfo5ahjaadoeadaahaaWcbe qaaiaabsfaaaGccqGHRaWkcaWGtbGaaeykaiaadkfadaahaaWcbeqa aiabgkHiTiaaigdaaaGccaGGOaGaam4qaiaaykW7cqqHtoWrcqGHRa WkcaWGtbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaaiykaiaacYcaaaa@50DE@  (6.27)

а его начальное условие имеет вид (6.19). Все это отличается от (6.7) лишь обозначением, так что Γ(t)=P(t) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo5ahjaacIcacaWG0bGaaiykai abg2da9iaadcfacaGGOaGaamiDaiaacMcaaaa@3BCB@ , что и требовалось доказать.

2. Тождество для УПВ. Из (6.17) следует, что искомая ковариация является условным средним матричной функции Θ(x,z)=(xz) (xz) T MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfI5arjaacIcacaWG4bGaaiilai aadQhacaGGPaGaeyypa0JaaiikaiaadIhacqGHsislcaWG6bGaaiyk aiaacIcacaWG4bGaeyOeI0IaamOEaiaacMcadaahaaWcbeqaaiaabs faaaaaaa@43EE@ , так как Θρdx =Γ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeuiMdeLaaGPaVlabeg 8aYjaaykW7caWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiabg2da9iab fo5ahbaa@408A@ . Подставляя в тождество (2.3) каждый элемент этой матрицы η()= Θ ij () MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeE7aOjaacIcacqGHflY1caGGPa Gaeyypa0JaeuiMde1aaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaakiaacIca cqGHflY1caGGPaaaaa@4166@ , i,j= 1,n ¯ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadMgacaGGSaGaamOAaiabg2da9m aanaaabaGaaGymaiaacYcacaWGUbaaaaaa@39E6@ , и учитывая равенства ηρdx = Γ ij MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaeq4TdGMaaGPaVlabeg 8aYjaaykW7caWGKbGaamiEaaWcbeqab0Gaey4kIipakiabg2da9iab fo5ahnaaBaaaleaacaWGPbGaamOAaaqabaaaaa@42C8@ , Θ ij / t =0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaalyaabaGaeyOaIyRaeuiMde1aaS baaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaaaOqaaiabgkGi2kaadshaaaGaeyyp a0JaaGimaaaa@3D09@ , L z *ufG [ Γ ij ]=0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadYeadaqhaaWcbaGaamOEaaqaai aacQcacaWG1bGaamOzaiaadEeaaaGccaGGBbGaeu4KdC0aaSbaaSqa aiaadMgacaWGQbaabeaakiaac2facqGH9aqpcaaIWaaaaa@4045@ , получаем тождество

Γ ˙ ij = K xz *ufG [ Θ ij (x,z)]ρdx t,z. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaWaaSbaaSqaaiaadM gacaWGQbaabeaakiabg2da9maapeaabaGaam4samaaDaaaleaacaWG 4bGaamOEaaqaaiaacQcacaWG1bGaamOzaiaadEeaaaGccaGGBbGaeu iMde1aaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaakiaacIcacaWG4bGaaiil aiaadQhacaGGPaGaaiyxaiaaykW7cqaHbpGCcaaMc8UaamizaiaadI haaSqabeqaniabgUIiYdGccaaMf8UaeyiaIiIaamiDaiaacYcacaWG 6bGaaiOlaaaa@5698@  (6.28)

Определяющий его оператор в соответствии с (2.1), (6.4) и свойством e T g=tr[g e T ] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwgadaahaaWcbeqaaiaabsfaaa GccaWGNbGaeyypa0JaaeiDaiaabkhacaaMc8Uaai4waiaadEgacaWG LbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaaiyxaaaa@3FE9@  имеет вид

Kxz*ufG[Θij]=tr[ΘijxAx+KuT]+tr[Θijzf+GCx+MuT]++0.5tr[QΘijxx+2GSTΘijxz+GRGTΘijzz]

и содержит не зависящие от переменной интегрирования х функции u(t,z),f(t,z),G(t) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaiaacYcacaWGMbGaaiikaiaadshacaGGSaGaamOEaiaa cMcacaGGSaGaam4raiaacIcacaWG0bGaaiykaaaa@4249@ . Тогда, выполняя дифференцирование склярной функции Θ ij =( x i z i )( x j z j ) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfI5arnaaBaaaleaacaWGPbGaam OAaaqabaGccqGH9aqpcaGGOaGaamiEamaaBaaaleaacaWGPbaabeaa kiabgkHiTiaadQhadaWgaaWcbaGaamyAaaqabaGccaGGPaGaaiikai aadIhadaWgaaWcbaGaamOAaaqabaGccqGHsislcaWG6bWaaSbaaSqa aiaadQgaaeqaaOGaaiykaaaa@458A@ , находим, что ее первые производные по переменной х линейны:

( Θ ij ) x = Θ ij x k k= 1,n ¯ = δ ik ( x j z j )+( x i z i ) δ jk k= 1,n ¯ , ( Θ ij ) z = ( Θ ij ) x , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaam yAaiaadQgaaeqaaOGaaiykamaaBaaaleaacaWG4baabeaakiabg2da 9maadmaabaWaaSaaaeaacqGHciITcqqHyoqudaWgaaWcbaGaamyAai aadQgaaeqaaaGcbaGaeyOaIyRaamiEamaaBaaaleaacaWGRbaabeaa aaaakiaawUfacaGLDbaadaWgaaWcbaGaam4Aaiabg2da9maanaaaba GaaGymaiaacYcacaWGUbaaaaqabaGccqGH9aqpdaWadaqaaiabes7a KnaaBaaaleaacaWGPbGaam4AaaqabaGccaGGOaGaamiEamaaBaaale aacaWGQbaabeaakiabgkHiTiaadQhadaWgaaWcbaGaamOAaaqabaGc caGGPaGaey4kaSIaaiikaiaadIhadaWgaaWcbaGaamyAaaqabaGccq GHsislcaWG6bWaaSbaaSqaaiaadMgaaeqaaOGaaiykaiabes7aKnaa BaaaleaacaWGQbGaam4AaaqabaaakiaawUfacaGLDbaadaWgaaWcba Gaam4Aaiabg2da9maanaaabaGaaGymaiaacYcacaWGUbaaaaqabaGc caGGSaGaaGzbVlaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaamyAaiaadQgaae qaaOGaaiykamaaBaaaleaacaWG6baabeaakiabg2da9iabgkHiTiaa cIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaamyAaiaadQgaaeqaaOGaaiykamaaBa aaleaacaWG4baabeaakiaacYcaaaa@7823@

где δ ij MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabes7aKnaaBaaaleaacaWGPbGaam OAaaqabaaaaa@3792@  — символ Кронекера, тогда как вторые производные от нее не зависят:

( Θ ij ) xx = 2 Θ ij x k x l k,l= 1,n ¯ = δ ik δ jl + δ il δ jk k,l= 1,n ¯ , ( Θ ij ) zz = ( Θ ij ) xx , ( Θ ij ) xz = ( Θ ij ) xx . MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaam yAaiaadQgaaeqaaOGaaiykamaaBaaaleaacaWG4bGaamiEaaqabaGc cqGH9aqpdaWadaqaamaalaaabaGaeyOaIy7aaWbaaSqabeaacaaIYa aaaOGaeuiMde1aaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaaaOqaaiabgkGi 2kaadIhadaWgaaWcbaGaam4AaaqabaGccqGHciITcaWG4bWaaSbaaS qaaiaadYgaaeqaaaaaaOGaay5waiaaw2faamaaBaaaleaacaWGRbGa aiilaiaadYgacqGH9aqpdaqdaaqaaiaaigdacaGGSaGaamOBaaaaae qaaOGaeyypa0ZaamWaaeaacqaH0oazdaWgaaWcbaGaamyAaiaadUga aeqaaOGaeqiTdq2aaSbaaSqaaiaadQgacaWGSbaabeaakiabgUcaRi abes7aKnaaBaaaleaacaWGPbGaamiBaaqabaGccqaH0oazdaWgaaWc baGaamOAaiaadUgaaeqaaaGccaGLBbGaayzxaaWaaSbaaSqaaiaadU gacaGGSaGaamiBaiabg2da9maanaaabaGaaGymaiaacYcacaWGUbaa aaqabaGccaGGSaGaaGzbVlaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaamyAai aadQgaaeqaaOGaaiykamaaBaaaleaacaWG6bGaamOEaaqabaGccqGH 9aqpcaGGOaGaeuiMde1aaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaakiaacM cadaWgaaWcbaGaamiEaiaadIhaaeqaaOGaaiilaiaaywW7caGGOaGa euiMde1aaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaakiaacMcadaWgaaWcba GaamiEaiaadQhaaeqaaOGaeyypa0JaeyOeI0IaaiikaiabfI5arnaa BaaaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGccaGGPaWaaSbaaSqaaiaadIhaca WG4baabeaakiaac6caaaa@8EA8@

Поэтому упорядочим в операторе слагаемые по степеням этой переменной. Используя для конкретности только основные производные ( Θ ij ) x MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaam yAaiaadQgaaeqaaOGaaiykamaaBaaaleaacaWG4baabeaaaaa@39F0@ , ( Θ ij ) xx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaam yAaiaadQgaaeqaaOGaaiykamaaBaaaleaacaWG4bGaamiEaaqabaaa aa@3AED@ , получаем

K xz *ufG [ Θ ij ]=tr[ ( Θ ij ) x x T (AGC) T ]+tr[ ( Θ ij ) x (KufGMu) T ]+0.5tr[(Q2G S T +GR G T ) ( Θ ij ) xx ], MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadQ haaeaacaGGQaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaOGaai4waiabfI5arnaa BaaaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGccaGGDbGaeyypa0JaaeiDaiaabk hacaqGBbGaaiikaiabfI5arnaaBaaaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGc caGGPaWaaSbaaSqaaiaadIhaaeqaaOGaamiEamaaCaaaleqabaGaae ivaaaakiaacIcacaWGbbGaeyOeI0Iaam4raiaadoeacaGGPaWaaWba aSqabeaacaqGubaaaOGaaiyxaiabgUcaRiaabshacaqGYbGaae4wai aacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaamyAaiaadQgaaeqaaOGaaiykamaa BaaaleaacaWG4baabeaakiaacIcacaWGlbGaamyDaiabgkHiTiaadA gacqGHsislcaWGhbGaamytaiaadwhacaGGPaWaaWbaaSqabeaacaqG ubaaaOGaaiyxaiabgUcaRiaaicdacaGGUaGaaGynaiaaykW7caqG0b GaaeOCaiaabUfacaqGOaGaamyuaiabgkHiTiaaykW7caqGYaGaam4r aiaadofadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGHRaWkcaWGhbGaamOuai aadEeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGPaGaaGPaVlaacIcacqqH yoqudaWgaaWcbaGaamyAaiaadQgaaeqaaOGaaiykamaaBaaaleaaca WG4bGaamiEaaqabaGccaGGDbGaaiilaaaa@843E@  а после подстановки этого равенства в тождество (6.28) и выполнения интегрирования находим

Γ ˙ ij =tr[ ( Θ ij ) x x T ¯ (AGC) T ]+tr[ ( Θ ij ) x ¯ (KufGMu) T ]+0.5tr[(Q2G S T +GR G T ) ( Θ ij ) xx ]t,z. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaWaaSbaaSqaaiaadM gacaWGQbaabeaakiabg2da9iaabshacaqGYbGaae4wamaanaaabaGa aiikaiabfI5arnaaBaaaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGccaGGPaWaaS baaSqaaiaadIhaaeqaaOGaamiEamaaCaaaleqabaGaaeivaaaaaaGc caGGOaGaamyqaiabgkHiTiaadEeacaWGdbGaaiykamaaCaaaleqaba Gaaeivaaaakiaac2facqGHRaWkcaqG0bGaaeOCaiaabUfadaqdaaqa aiaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaamyAaiaadQgaaeqaaOGaaiykam aaBaaaleaacaWG4baabeaaaaGccaGGOaGaam4saiaadwhacqGHsisl caWGMbGaeyOeI0Iaam4raiaad2eacaWG1bGaaiykamaaCaaaleqaba Gaaeivaaaakiaac2facqGHRaWkcaaIWaGaaiOlaiaaiwdacaaMc8Ua aeiDaiaabkhacaqGBbGaaeikaiaadgfacqGHsislcaaMc8UaaeOmai aadEeacaWGtbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaey4kaSIaam4raiaa dkfacaWGhbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaaiykaiaaykW7caGGOa GaeuiMde1aaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaakiaacMcadaWgaaWc baGaamiEaiaadIhaaeqaaOGaaiyxaiaaywW7cqGHaiIicaWG0bGaai ilaiaadQhacaGGUaaaaa@8140@

Учитывая, что здесь во втором слагаемом ( Θ ij ) x ¯ = δ ik ( x ¯ j z j )+( x ¯ i z i ) δ jk k= 1,n ¯ =0 MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaaiikaiabfI5arnaaBa aaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGccaGGPaWaaSbaaSqaaiaadIhaaeqa aaaakiabg2da9maadmaabaGaeqiTdq2aaSbaaSqaaiaadMgacaWGRb aabeaakiaacIcaceWG4bGbaebadaWgaaWcbaGaamOAaaqabaGccqGH sislcaWG6bWaaSbaaSqaaiaadQgaaeqaaOGaaiykaiabgUcaRiaacI caceWG4bGbaebadaWgaaWcbaGaamyAaaqabaGccqGHsislcaWG6bWa aSbaaSqaaiaadMgaaeqaaOGaaiykaiabes7aKnaaBaaaleaacaWGQb Gaam4AaaqabaaakiaawUfacaGLDbaadaWgaaWcbaGaam4Aaiabg2da 9maanaaabaGaaGymaiaacYcacaWGUbaaaaqabaGccqGH9aqpcaaIWa aaaa@58F9@ , и выполняя в третьем симметризацию матрицы по свойству tr[2(G S T )Ξ]=tr[G S T Ξ+S G T Ξ T ] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaabshacaqGYbGaae4waiaabkdaca qGOaGaam4raiaadofadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGPaGaeuON dGLaaiyxaiabg2da9iaabshacaqGYbGaae4waiaadEeacaWGtbWaaW baaSqabeaacaqGubaaaOGaeuONdGLaey4kaSIaam4uaiaadEeadaah aaWcbeqaaiaabsfaaaGccqqHEoawdaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGcca GGDbaaaa@4CDF@ , имеем более простое тождество:

  Γ ˙ ij =tr[ ( Θ ij ) x x T ¯ A ^ T ]+0.5tr[ Q ^ ( Θ ij ) xx ]t,z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaWaaSbaaSqaaiaadM gacaWGQbaabeaakiabg2da9iaabshacaqGYbGaae4wamaanaaabaGa aiikaiabfI5arnaaBaaaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGccaGGPaWaaS baaSqaaiaadIhaaeqaaOGaamiEamaaCaaaleqabaGaaeivaaaaaaGc ceWGbbGbaKaadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGDbGaey4kaSIaaG imaiaac6cacaaI1aGaaeiDaiaabkhacaqGBbGabmyuayaajaGaaGPa VlaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaamyAaiaadQgaaeqaaOGaaiykam aaBaaaleaacaWG4bGaamiEaaqabaGccaGGDbGaaGzbVlabgcGiIiaa dshacaGGSaGaamOEaaaa@5B71@  (6.29)

с матрицами

A ^ =AGC MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadgeagaqcaiabg2da9iaadgeacq GHsislcaWGhbGaam4qaaaa@3907@ ,    Q ^ =QG S T S G T +GR G T MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadgfagaqcaiabg2da9iaadgfacq GHsislcaaMc8Uaam4raiaadofadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGH sislcaaMc8Uaam4uaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGHRa WkcaWGhbGaamOuaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaaaaa@454F@ ,

причем последняя из них симметрическая Q ^ T = Q ^ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadgfagaqcamaaCaaaleqabaGaae ivaaaakiabg2da9iqadgfagaqcaaaa@37C4@ . Усредняя здесь произведение

( Θ ij ) x x T = Θ ij x k x l k,l= 1,n ¯ = δ ik ( x j z j ) x l +( x i z i ) x l δ jk k,l= 1,n ¯ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacIcacqqHyoqudaWgaaWcbaGaam yAaiaadQgaaeqaaOGaaiykamaaBaaaleaacaWG4baabeaakiaadIha daahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGH9aqpdaWadaqaamaalaaabaGaey OaIyRaeuiMde1aaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaaaOqaaiabgkGi 2kaadIhadaWgaaWcbaGaam4AaaqabaaaaOGaamiEamaaBaaaleaaca WGSbaabeaaaOGaay5waiaaw2faamaaBaaaleaacaWGRbGaaiilaiaa dYgacqGH9aqpdaqdaaqaaiaaigdacaGGSaGaamOBaaaaaeqaaOGaey ypa0ZaamWaaeaacqaH0oazdaWgaaWcbaGaamyAaiaadUgaaeqaaOGa aiikaiaadIhadaWgaaWcbaGaamOAaaqabaGccqGHsislcaWG6bWaaS baaSqaaiaadQgaaeqaaOGaaiykaiaadIhadaWgaaWcbaGaamiBaaqa baGccqGHRaWkcaGGOaGaamiEamaaBaaaleaacaWGPbaabeaakiabgk HiTiaadQhadaWgaaWcbaGaamyAaaqabaGccaGGPaGaamiEamaaBaaa leaacaWGSbaabeaakiabes7aKnaaBaaaleaacaWGQbGaam4Aaaqaba aakiaawUfacaGLDbaadaWgaaWcbaGaam4AaiaacYcacaWGSbGaeyyp a0Zaa0aaaeaacaaIXaGaaiilaiaad6gaaaaabeaaaaa@72C3@ ,

получаем его представление только через ковариацию Г:

( Θ ij ) x x T ¯ = δ ik ( x j z j ) x l ¯ + ( x i z i ) x l ¯ δ jk k,l= 1,n ¯ = δ ik Γ jl + Γ il δ jk k,l= 1,n ¯ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaaiikaiabfI5arnaaBa aaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGccaGGPaWaaSbaaSqaaiaadIhaaeqa aOGaamiEamaaCaaaleqabaGaaeivaaaaaaGccqGH9aqpdaWadaqaai abes7aKnaaBaaaleaacaWGPbGaam4AaaqabaGcdaqdaaqaaiaacIca caWG4bWaaSbaaSqaaiaadQgaaeqaaOGaeyOeI0IaamOEamaaBaaale aacaWGQbaabeaakiaacMcacaWG4bWaaSbaaSqaaiaadYgaaeqaaaaa kiabgUcaRmaanaaabaGaaiikaiaadIhadaWgaaWcbaGaamyAaaqaba GccqGHsislcaWG6bWaaSbaaSqaaiaadMgaaeqaaOGaaiykaiaadIha daWgaaWcbaGaamiBaaqabaaaaOGaeqiTdq2aaSbaaSqaaiaadQgaca WGRbaabeaaaOGaay5waiaaw2faamaaBaaaleaacaWGRbGaaiilaiaa dYgacqGH9aqpdaqdaaqaaiaaigdacaGGSaGaamOBaaaaaeqaaOGaey ypa0ZaamWaaeaacqaH0oazdaWgaaWcbaGaamyAaiaadUgaaeqaaOGa eu4KdC0aaSbaaSqaaiaadQgacaWGSbaabeaakiabgUcaRiabfo5ahn aaBaaaleaacaWGPbGaamiBaaqabaGccqaH0oazdaWgaaWcbaGaamOA aiaadUgaaeqaaaGccaGLBbGaayzxaaWaaSbaaSqaaiaadUgacaGGSa GaamiBaiabg2da9maanaaabaGaaGymaiaacYcacaWGUbaaaaqabaaa aa@7799@ .

Наконец, вычисляя входящие в (6.29) слагаемые

tr[ ( Θ ij ) x x T ¯ A ^ T ]= k,l=1 n ( Θ ij ) x x T ¯ kl A ^ kl = k,l=1 n [ δ ik Γ jl + Γ il δ jk ] A ^ kl = l=1 n A ^ il Γ jl + Γ il A ^ jl = A ^ Γ+Γ A ^ T ij , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaabshacaqGYbGaae4wamaanaaaba GaaiikaiabfI5arnaaBaaaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGccaGGPaWa aSbaaSqaaiaadIhaaeqaaOGaamiEamaaCaaaleqabaGaaeivaaaaaa GcceWGbbGbaKaadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGDbGaeyypa0Za aabCaeaadaWadaqaamaanaaabaGaaiikaiabfI5arnaaBaaaleaaca WGPbGaamOAaaqabaGccaGGPaWaaSbaaSqaaiaadIhaaeqaaOGaamiE amaaCaaaleqabaGaaeivaaaaaaaakiaawUfacaGLDbaaaSqaaiaadU gacaGGSaGaamiBaiabg2da9iaaigdaaeaacaWGUbaaniabggHiLdGc daWgaaWcbaGaam4AaiaadYgaaeqaaOGabmyqayaajaWaaSbaaSqaai aadUgacaWGSbaabeaakiabg2da9maaqahabaGaai4waiabes7aKnaa BaaaleaacaWGPbGaam4AaaqabaGccqqHtoWrdaWgaaWcbaGaamOAai aadYgaaeqaaOGaey4kaSIaeu4KdC0aaSbaaSqaaiaadMgacaWGSbaa beaakiabes7aKnaaBaaaleaacaWGQbGaam4AaaqabaGccaGGDbGabm yqayaajaWaaSbaaSqaaiaadUgacaWGSbaabeaaaeaacaWGRbGaaiil aiaadYgacqGH9aqpcaaIXaaabaGaamOBaaqdcqGHris5aOGaeyypa0 ZaaabCaeaaceWGbbGbaKaadaWgaaWcbaGaamyAaiaadYgaaeqaaOGa eu4KdC0aaSbaaSqaaiaadQgacaWGSbaabeaakiabgUcaRiabfo5ahn aaBaaaleaacaWGPbGaamiBaaqabaGcceWGbbGbaKaadaWgaaWcbaGa amOAaiaadYgaaeqaaaqaaiaadYgacqGH9aqpcaaIXaaabaGaamOBaa qdcqGHris5aOGaeyypa0ZaamWaaeaaceWGbbGbaKaacqqHtoWrcqGH RaWkcqqHtoWrceWGbbGbaKaadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaaakiaawU facaGLDbaadaWgaaWcbaGaamyAaiaadQgaaeqaaOGaaiilaaaa@96A0@

tr[ Q ^ ( Θ ij ) xx ]= k,l=1 n Q ^ lk 2 Θ ij x k x l = k,l=1 n Q ^ lk [ δ ik δ jl + δ il δ jk ] = Q ^ ji + Q ^ ij =2 Q ^ ij MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaabshacaqGYbGaae4waiqadgfaga qcaiaaykW7caGGOaGaeuiMde1aaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaa kiaacMcadaWgaaWcbaGaamiEaiaadIhaaeqaaOGaaeyxaiabg2da9m aaqahabaGabmyuayaajaWaaSbaaSqaaiaadYgacaWGRbaabeaakmaa laaabaGaeyOaIy7aaWbaaSqabeaacaaIYaaaaOGaeuiMde1aaSbaaS qaaiaadMgacaWGQbaabeaaaOqaaiabgkGi2kaadIhadaWgaaWcbaGa am4AaaqabaGccqGHciITcaWG4bWaaSbaaSqaaiaadYgaaeqaaaaaae aacaWGRbGaaiilaiaadYgacqGH9aqpcaaIXaaabaGaamOBaaqdcqGH ris5aOGaeyypa0ZaaabCaeaaceWGrbGbaKaadaWgaaWcbaGaamiBai aadUgaaeqaaOGaai4waiabes7aKnaaBaaaleaacaWGPbGaam4Aaaqa baGccqaH0oazdaWgaaWcbaGaamOAaiaadYgaaeqaaOGaey4kaSIaeq iTdq2aaSbaaSqaaiaadMgacaWGSbaabeaakiabes7aKnaaBaaaleaa caWGQbGaam4AaaqabaGccaGGDbaaleaacaWGRbGaaiilaiaadYgacq GH9aqpcaaIXaaabaGaamOBaaqdcqGHris5aOGaeyypa0Jabmyuayaa jaWaaSbaaSqaaiaadQgacaWGPbaabeaakiabgUcaRiqadgfagaqcam aaBaaaleaacaWGPbGaamOAaaqabaGccqGH9aqpcaaIYaGabmyuayaa jaWaaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaaaaa@8340@ ,

окончательно находим скалярные соотношения

Γ ˙ ij = A ^ Γ+Γ A ^ T ij + Q ^ ij ,i,j= 1,n ¯ , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaWaaSbaaSqaaiaadM gacaWGQbaabeaakiabg2da9maadmaabaGabmyqayaajaGaeu4KdCKa ey4kaSIaeu4KdCKabmyqayaajaWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaaGcci GLBbGaayzxaaWaaSbaaSqaaiaadMgacaWGQbaabeaakiabgUcaRiqa dgfagaqcaiaaykW7daWgaaWcbaGaamyAaiaadQgaaeqaaOGaaiilai aaywW7caWGPbGaaiilaiaadQgacqGH9aqpdaqdaaqaaiaaigdacaGG SaGaamOBaaaacaGGSaaaaa@5137@

которым соответствует матричное равенство Γ ˙ = A ^ Γ+Γ A ^ T + Q ^ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaGaeyypa0Jabmyqay aajaGaeu4KdCKaey4kaSIaeu4KdCKabmyqayaajaWaaWbaaSqabeaa caqGubaaaOGaey4kaSIabmyuayaajaGaaGPaVdaa@401A@ . Учитывая в нем обозначения матриц A ^ , Q ^ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadgeagaqcaiaacYcacaaMc8UaaG PaVlqadgfagaqcaaaa@3966@ , получаем

Γ ˙ =(AGC)Γ+Γ (AGC) T +QG S T S G T +GR G T , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaGaeyypa0Jaciikai aacgeacqGHsislcaWGhbGaam4qaiGacMcacqqHtoWrcqGHRaWkcqqH toWrciGGOaGaaiyqaiabgkHiTiaadEeacaWGdbGaciykamaaCaaale qabaGaaeivaaaakiabgUcaRiaadgfacqGHsislcaaMc8Uaam4raiaa dofadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGHsislcaaMc8Uaam4uaiaadE eadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGHRaWkcaWGhbGaamOuaiaadEea daahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaaMc8Uaaiilaaaa@5707@

а группируя и здесь слагаемые по степеням G, имеем уравнение

Γ ˙ =AΓ+Γ A T +QG(CΓ+ S T )(Γ C T +S) G T +GR G T , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo5ahzaacaGaeyypa0Jaamyqai abfo5ahjabgUcaRiabfo5ahjaadgeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGc cqGHRaWkcaaMc8UaamyuaiabgkHiTiaadEeacaGGOaGaam4qaiabfo 5ahjabgUcaRiaadofadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGPaGaeyOe I0Iaaiikaiabfo5ahjaadoeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGHRa WkcaWGtbGaaiykaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqGHRaWk caWGhbGaamOuaiaadEeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGSaaaaa@561B@  (6.30)

которое совпадает с промежуточным результатом метода моментов (6.26), а значит тоже дает уравнение Риккати (6.27). Отметим, что этим вторым способом продемонстрирована справедливость для данного случая и тождества для УПВ.

6.2.7. Весовая матрица Σ(t) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo6atjaacIcacaWG0bGaaiykaa aa@37BA@  функции Лагранжа—Кротова. Воспользуемся достаточными условиями (3.1), (3.3), согласно которым значения экстремумов на оптималях u(),f(),G(),ρ() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaeyyXICTaaiykai aacYcacaWGMbGaaiikaiabgwSixlaacMcacaGGSaGaam4raiaacIca cqGHflY1caGGPaGaaiilaiabeg8aYjaacIcacqGHflY1caGGPaaaaa@48F1@  из (6.14), (6.22)—(6.24) представляют собой алгебраические тождества:

α(z)= (φ+ν)ρ dx | t=T =0z, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeg7aHjaacIcacaWG6bGaaiykai abg2da9maapeaabaGaaiikaiabeA8aQjabgUcaRiabe27aUjaacMca caaMc8UaeqyWdiNaaGPaVdWcbeqab0Gaey4kIipakiaadsgacaWG4b GaaiiFamaaBaaaleaacaWG0bGaeyypa0JaamivaaqabaGccqGH9aqp caaIWaGaaGzbVlabgcGiIiaadQhacaGGSaaaaa@512D@   γ(t,z)= φ t + K xz *ufG φ μ u ρdx =0t,z. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabeo7aNjaacIcacaWG0bGaaiilai aadQhacaGGPaGaeyypa0Zaa8qaaeaadaqadaqaamaalaaabaGaeyOa IyRaeqOXdOgabaGaeyOaIyRaamiDaaaacqGHRaWkcaWGlbWaa0baaS qaaiaadIhacaWG6baabaGaaiOkaiaadwhacaWGMbGaam4raaaakmaa dmaabaGaeqOXdOgacaGLBbGaayzxaaGaeyOeI0IaeqiVd02aaWbaaS qabeaacaWG1baaaaGccaGLOaGaayzkaaGaeqyWdiNaamizaiaadIha aSqabeqaniabgUIiYdGccqGH9aqpcaaIWaGaaGzbVlabgcGiIiaads hacaGGSaGaamOEaiaac6caaaa@5D97@

В данной задаче они имеют вид

(φ+0.5 x T Πx)ρ dx | t=T =0, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaaiikaiabeA8aQjabgU caRiaaicdacaGGUaGaaGynaiaaykW7caWG4bWaaWbaaSqabeaacaqG ubaaaOGaeuiOdaLaamiEaiaacMcacaaMc8UaeqyWdiNaaGPaVdWcbe qab0Gaey4kIipakiaadsgacaWG4bGaaiiFamaaBaaaleaacaWG0bGa eyypa0JaamivaaqabaGccqGH9aqpcaaIWaGaaiilaaaa@4F57@    φ t ρdx = K xz *ufG φ 0.5( x T Χx+ u T Φu) ρdx MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabgkHiTmaapeaabaWaaSaaaeaacq GHciITcqaHgpGAaeaacqGHciITcaWG0baaaiabeg8aYjaadsgacaWG 4baaleqabeqdcqGHRiI8aOGaeyypa0Zaa8qaaeaadaqadaqaaiaadU eadaqhaaWcbaGaamiEaiaadQhaaeaacaGGQaGaamyDaiaadAgacaWG hbaaaOWaamWaaeaacqaHgpGAaiaawUfacaGLDbaacqGHsislcaaIWa GaaiOlaiaaiwdacaaMc8UaaiikaiaadIhadaahaaWcbeqaaiaabsfa aaGccqqHNoWqcaaMc8UaamiEaiabgUcaRiaadwhadaahaaWcbeqaai aabsfaaaGccqqHMoGrcaWG1bGaaiykaaGaayjkaiaawMcaaiabeg8a YjaadsgacaWG4baaleqabeqdcqGHRiI8aaaa@63B4@

с оператором

K xz *ufG [φ]= (Ax+Ku) T φ x + [f+G(Cx+Mu)] T φ z +0.5tr[Q φ xx +2G S T φ xz +GR G T φ zz ], MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadUeadaqhaaWcbaGaamiEaiaadQ haaeaacaGGQaGaamyDaiaadAgacaWGhbaaaOGaai4waiabeA8aQjaa c2facqGH9aqpcaGGOaGaamyqaiaadIhacqGHRaWkcaWGlbGaamyDai aacMcadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqaHgpGAdaWgaaWcbaGaamiE aaqabaGccqGHRaWkcaGGBbGaamOzaiabgUcaRiaadEeacaGGOaGaam 4qaiaadIhacqGHRaWkcaWGnbGaamyDaiaacMcacaGGDbWaaWbaaSqa beaacaqGubaaaOGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadQhaaeqaaOGaey4kaS IaaGimaiaac6cacaaI1aGaaGPaVlaabshacaqGYbGaae4waiaadgfa caaMc8UaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaadIhacaWG4baabeaakiabgUcaRi aaykW7caqGYaGaam4raiaadofadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqaH gpGAdaWgaaWcbaGaamiEaiaadQhaaeqaaOGaey4kaSIaam4raiaadk facaWGhbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaeqOXdO2aaSbaaSqaaiaa dQhacaWG6baabeaakiaac2facaGGSaaaaa@78EA@

в котором учтена одинаковая размерность векторов x,z n MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIhacaGGSaGaamOEaiabgIGiol abl2riHoaaCaaaleqabaGaamOBaaaaaaa@3AA5@ , а функции f=f(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacqGH9aqpcaWGMbGaaiikai aadshacaGGSaGaamOEaiaacMcaaaa@3AC1@ , G=G(t) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadEeacqGH9aqpcaWGhbGaaiikai aadshacaGGPaaaaa@38D4@ , u=u(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacqGH9aqpcaWG1bGaaiikai aadshacaGGSaGaamOEaiaacMcaaaa@3ADF@  не зависят от переменной интегрирования х. Подставляя сюда выражения для функции Лагранжа—Кротова (6.12) и ее производных (6.13), после умножения на два получаем два тождества:

[ (xz) T Ψ(xz)+ x T (Σ+Π)x]ρ dx | t=T =0, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaapeaabaGaai4waiaacIcacaWG4b GaeyOeI0IaamOEaiaacMcadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqqHOoqw caGGOaGaamiEaiabgkHiTiaadQhacaGGPaGaey4kaSIaamiEamaaCa aaleqabaGaaeivaaaakiaacIcacqqHJoWucqGHRaWkcaaMc8UaeuiO daLaaiykaiaadIhacaGGDbGaaGPaVlabeg8aYjaaykW7aSqabeqani abgUIiYdGccaWGKbGaamiEaiaacYhadaWgaaWcbaGaamiDaiabg2da 9iaadsfaaeqaaOGaeyypa0JaaGimaiaacYcaaaa@5AB6@

xTΣ˙xρdx=2Ax+KuT(Ψ(xz)+Σx)2f+GCx+MuTΨ(xz)++tr[Q(Ψ+Σ)2GSTΨ+GRGTΨ](xTΧx+uTΦu)ρdx.

Записывая в них все билинейные и квадратичные формы как следы соответствующих матриц вроде x T Ψz=tr[Ψz x T ] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadIhadaahaaWcbeqaaiaabsfaaa GccqqHOoqwcaWG6bGaeyypa0JaaeiDaiaabkhacaGGBbGaeuiQdKLa amOEaiaadIhadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGDbaaaa@41C8@ , группируя слагаемые по степеням переменной х и выполняя интегрирование по ней, имеем

tr[Ψ (xz) (xz) T ¯ +( Σ t +Π) x x T ¯ ] | t=T =0, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacshacaGGYbGaai4waiabfI6azn aanaaabaGaaiikaiaadIhacqGHsislcaWG6bGaaiykaiaacIcacaWG 4bGaeyOeI0IaamOEaiaacMcadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaaaaOGaey 4kaSIaaiikaiabfo6atnaaBaaaleaacaWG0baabeaakiabgUcaRiab fc6aqjaacMcadaqdaaqaaiaadIhacaWG4bWaaWbaaSqabeaacaqGub aaaaaakiaac2facaaMc8UaaiiFamaaBaaaleaacaWG0bGaeyypa0Ja amivaaqabaGccqGH9aqpcaaIWaGaaiilaaaa@5534@

tr[Σ˙txxT¯]=tr[ΧxxT¯+ΦuuT]+2tr[Ψ(xz)xT¯A+GCT+ΣxxT¯AT]++2tr[Ψ(x¯z)f+Mu+KuT+Σx¯uTKT]+tr[Q(Ψ+Σ)2GSTΨ+GRGTΨ].

Так как здесь, согласно (6.16), (6.17), условные средние определяются по формулам x ¯ =z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqadIhagaqeaiabg2da9iaadQhaaa a@36FE@ , (xz) x T ¯ =Γ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaaiikaiaadIhacqGHsi slcaWG6bGaaiykaiaadIhadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaaaaOGaeyyp a0Jaeu4KdCeaaa@3CB0@ , x x T ¯ =Γ+z z T , MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaamaanaaabaGaamiEaiaadIhadaahaa WcbeqaaiaabsfaaaaaaOGaeyypa0Jaeu4KdCKaey4kaSIaamOEaiaa dQhadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGSaaaaa@3E09@  то в первом из этих тождеств слагаемое с функцией f() MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadAgacaGGOaGaeyyXICTaaiykaa aa@3872@  исчезает и в результате получаем

tr{ΨΓ(T)+[Σ(T)+Π][Γ(T)+z z T ]}=0, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaacshacaGGYbGaai4EaiabfI6azj abfo5ahjaacIcacaWGubGaaiykaiabgUcaRiaacUfacqqHJoWucaGG OaGaamivaiaacMcacqGHRaWkcqqHGoaucaGGDbGaai4waiabfo5ahj aacIcacaWGubGaaiykaiabgUcaRiaadQhacaWG6bWaaWbaaSqabeaa caqGubaaaOGaaiyxaiaac2hacqGH9aqpcaaIWaGaaiilaaaa@516B@  (6.31)

tr[Σ˙(Γ+zzT)]=tr[Χ(Γ+zzT)+ΦuuT]+2tr[ΨΓtA+GCT+Σ(Γ+zzT)AT]++2tr[ΣzuTKT]+tr[Q(Ψ+Σ)2GSTΨ+GRGTΨ]. (6.32)

Эти два полиномиальных тождества должны выполняться при любых значениях векторной переменной z, поэтому, так как тождество tr[Ξ+ϒz z T ]=0z MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaabshacaqGYbGaai4waiabf65ayj abgUcaRiabfk9aHkaadQhacaWG6bWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGa aiyxaiabg2da9iaaicdacaaMe8UaeyiaIiIaamOEaaaa@441F@  справедливо только при условиях trΞ=0,ϒ=0, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaabshacaqGYbGaaGPaVlabf65ayj abg2da9iaaicdacaGGSaGaaGjbVlabfk9aHkabg2da9iaaicdacaGG Saaaaa@414D@  из (6.31) легко находим конечное значение искомой функции

Σ(T)=Π MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo6atjaacIcacaWGubGaaiykai abg2da9iabgkHiTiabfc6aqbaa@3B0B@ . (6.33)

Аналогично и в тождестве (6.32), учитывая линейность (6.24) оптимальной функции u(t,z) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaadwhacaGGOaGaamiDaiaacYcaca WG6bGaaiykaaaa@38DF@  по z, приравняем слева и справа слагаемые, содержащие квадраты этой переменной:

tr[ Σ ˙ z z T ]=tr[Χz z T Φu u T +2 A T Σz z T +2 K T Σz u T ], MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabgkHiTiaabshacaqGYbGaae4wai qbfo6atzaacaGaamOEaiaadQhadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGG DbGaeyypa0JaaeiDaiaabkhacaqGBbGaeyOeI0IaaGPaVlabfE6adj aadQhacaWG6bWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaeyOeI0IaaGPaVlab fA6agjaadwhacaWG1bWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaey4kaSIaaG OmaiaadgeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqqHJoWucaWG6bGaamOE amaaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabgUcaRiaaikdacaWGlbWaaWbaaS qabeaacaqGubaaaOGaeu4OdmLaamOEaiaadwhadaahaaWcbeqaaiaa bsfaaaGccaGGDbGaaiilaaaa@606F@

или, подставляя сюда саму зависимость (6.24),

tr[( Σ ˙ ΧΣK Φ 1 K T Σ+2 A T Σ+2ΣK Φ 1 K T Σ)z z T ]=0. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaabshacaqGYbGaae4waiaabIcacu qHJoWugaGaaiabgkHiTiaaykW7cqqHNoWqcqGHsislcqqHJoWucaWG lbGaeuOPdy0aaWbaaSqabeaacqGHsislcaaIXaaaaOGaam4samaaCa aaleqabaGaaeivaaaakiabfo6atjabgUcaRiaaikdacaWGbbWaaWba aSqabeaacaqGubaaaOGaeu4OdmLaey4kaSIaaGOmaiabfo6atjaadU eacqqHMoGrdaahaaWcbeqaaiabgkHiTiaaigdaaaGccaWGlbWaaWba aSqabeaacaqGubaaaOGaeu4OdmLaaiykaiaadQhacaWG6bWaaWbaaS qabeaacaqGubaaaOGaaiyxaiabg2da9iaaicdacaGGUaaaaa@5D81@

Используя здесь для симметризации матриц свойство следа от их произведения 2tr[ A T Ξ]=tr[ A T Ξ+ Ξ T A] MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaabkdacaqG0bGaaeOCaiaabUfaca WGbbWaaWbaaSqabeaacaqGubaaaOGaeuONdGLaaiyxaiabg2da9iaa bshacaqGYbGaae4waiaadgeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqqHEo awcqGHRaWkcqqHEoawdaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaWGbbGaaiyx aaaa@47DF@  и приводя подобные члены, имеем тождество

tr[( Σ ˙ Χ+ A T Σ+ΣA+ΣK Φ 1 K T Σ)z z T ]=0z, MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiaabshacaqGYbGaae4waiaabIcacu qHJoWugaGaaiabgkHiTiabfE6adjabgUcaRiaadgeadaahaaWcbeqa aiaabsfaaaGccqqHJoWucqGHRaWkcqqHJoWucaWGbbGaey4kaSIaeu 4OdmLaam4saiabfA6agnaaCaaaleqabaGaeyOeI0IaaGymaaaakiaa dUeadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccqqHJoWucaGGPaGaamOEaiaadQ hadaahaaWcbeqaaiaabsfaaaGccaGGDbGaeyypa0JaaGimaiaaywW7 cqGHaiIicaWG6bGaaiilaaaa@5709@

из которого для матрицы Σ MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo6atbaa@3568@  окончательно получаем обратное уравнение Риккати:

Σ ˙ + A T Σ+ΣAΧ+ΣK Φ 1 K T Σ=0. MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiqbfo6atzaacaGaey4kaSIaamyqam aaCaaaleqabaGaaeivaaaakiabfo6atjabgUcaRiabfo6atjaadgea cqGHsislcqqHNoWqcqGHRaWkcqqHJoWucaWGlbGaeuOPdy0aaWbaaS qabeaacqGHsislcaaIXaaaaOGaam4samaaCaaaleqabaGaaeivaaaa kiabfo6atjabg2da9iaaicdacaGGUaaaaa@4B9F@  (6.34)

Вместе со своим конечным условием (6.33) оно отличается от (6.9) лишь обозначением, так что Σ(t)=L(t) MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBaeXatLxBI9gBaerbov2D09MBdbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9fr Veeu0dXdh9vqqj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9Fj uP0=fs0xXdbba9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGa aiaacaqabeaadaWacqaaaOqaaiabfo6atjaacIcacaWG0bGaaiykai abg2da9iaadYeacaGGOaGaamiDaiaacMcaaaa@3BE3@ , что и требовалось доказать.

Таким образом, выбрав в ЛКГ-задаче (6.1)—(6.3) порядок предлагаемого регулятора (1.3) равным порядку объекта управления, с помощью достаточных условий оптимальности (3.1)—(3.3), процедур их применения (5.1)—(5.6) и тождества для УПВ (2.3) показано, что существует такая функция Лагранжа—Кротова (6.12), при которой структурные функции линейного регулятора (6.10) являются оптимальными, а их вид и параметры удовлетворяют теореме разделения. Тем самым доказано, что из теорем 1, 3—6 следует такое утверждение.

Следствие. Если в условиях ЛКГ-задачи (6.1)—(6.3) синтезировать линейную версию (6.10) регулятора (1.3) порядка объекта управления p=n MathType@MTEF@5@5@+= feaahqart1ev3aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2Caerbov2D09 MBdbqedmvETj2BSbqee0evGueE0jxyaibaieYhh9frVeeu0dXdh9vq qj=hEeeu0xXdbba9frFj0=OqFfea0dXdd9vspGe9FjuP0=fs0xXdbb a9pGe9xq=Jbba9suk9fr=xfr=xfrpeWZqaaeaabiGaaiaacaqabeaa biqacmaaaOqaaiaadchacqGH9aqpcaWGUbaaaa@343F@ , то найденные с помощью полученных достаточных условий оптимальности его структурные функции и их параметры удовлетворяют теореме разделения.

Отметим, что этим подтверждена оптимальность всех структурных функций линейного регулятора (6.10) в смысле единого квадратического критерия оптимальности (6.3). В отличие от этого в классическом регуляторе его инерционная часть, линейный фильтр Калмана—Бьюси (6.5)—(6.7), и безынерционная часть, детерминированный позиционный регулятор (6.8), (6.9), оптимальны в разных смыслах. Действительно, уравнения и параметры этого фильтра не зависят от весовых матриц критерия (6.3), которые определяют только позиционный регулятор.

Заключение. Для случая неточных измерений состояния объекта управления приведены достаточные условия оптимальности конечномерного динамического регулятора и соотношения для определения соответствующих экстремалей, а также алгоритмы нахождения каждой из оптимальных структурных функций регулятора. На примере ЛКГ-задачи эти алгоритмы проверены сравнением получаемых результатов с известной теоремой разделения.

В следующей части статьи из-за сложности точного вычисления в нелинейной задаче условной (усечено-апостериорной) плотности вероятности планируется рассмотреть процедуру построения гауссовского приближения к оптимальному конечномерному регулятору. Применение этой процедуры будет продемонстрировано на задаче синтеза оптимального нелинейного закона конечномерного управления линейным стохастическим объектом по квадратично-биквадратному критерию качества. В подобной детерминированной задаче линейно-кубический закон позиционного управления был предложен в [8, 9].

×

About the authors

E. A. Rudenko

Moscow Aviation Institute (National Research University)

Author for correspondence.
Email: rudenkoevg@yandex.ru
Russian Federation, Moscow

References

  1. Руденко Е.А. Оптимальный конечномерный регулятор состояния стохастического дифференциального объекта по его выходу. I. Неполные точные измерения // Изв. РАН. ТиСУ. 2023. № 4. С. 59—74.
  2. Руденко Е. А. Оперативно-оптимальный конечномерный динамический регулятор состояния стохастического дифференциального объекта по его выходу. I. Общий нелинейный случай // Изв. РАН. ТиСУ. 2022. № 5. С. 23—39.
  3. Руденко Е. А. Оптимальная структура непрерывного нелинейного фильтра Пугачева пониженного порядка // Изв. РАН. ТиСУ. 2013. № 6. С. 25—51.
  4. Wonham W. M. On the Separation Theorem of Stochastic Control // SIAM J. Control. 1968. V. 6. No. 2. P. 312—326.
  5. Параев Ю. И. Введение в статистическую динамику процессов управления и фильтрации. М.: Сов. радио, 1976.
  6. Ширяев А. Н. Вероятность. М.: Наука, 1980.
  7. Пугачев В. С., Синицын И. Н. Стохастические дифференциальные системы. Анализ и фильтрация. М.: Наука, 1985.
  8. Верба В. С., Меркулов В. И., Руденко Е. А. Линейно-кубическое локально-оптимальное управление линейными системами и его применение для наведения летательных аппаратов // Изв. РАН. ТиСУ. 2020. № 5. С. 129—141.
  9. Верба В. С., Меркулов В. И., Руденко Е. А. Оптимизация систем автоматического сопровождения воздушных объектов на основе локальных квадратично-биквадратных функционалов. I. Синтез оптимального управления // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 1. С. 24–29.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML

Copyright (c) 2024 Russian Academy of Sciences

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».