Email this article ОПТИМАЛЬНЫЙ ПО БЫСТРОДЕЙСТВИЮ ПОВОРОТ ПРУЖИННОГО МАЯТНИКА
- Authors: Каюмов О.1
-
Affiliations:
- Филиал ОмГПУ
- Issue: No 5 (2023)
- Pages: 43-56
- Section: ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
- URL: https://journals.rcsi.science/0002-3388/article/view/140341
- DOI: https://doi.org/10.31857/S000233882304008X
- EDN: https://elibrary.ru/OCTKLK
- ID: 140341
Cite item
Open Access
Access granted
Subscription Access
Abstract
Рассматривается задача оптимального по быстродействию поворота системы с двумя степенями свободы в виде материальной точки на пружине, совершающей колебания вдоль жесткого невесомого стержня, который вращается в горизонтальной плоскости. Внешний управляющий момент приложен к оси вращения стержня и ограничен по модулю, трение отсутствует. Решается задача наибыстрейшего поворота стержня на заданный угол из состояния покоя с гашением колебаний. Особенность нелинейной системы в том, что ее линеаризованная (в окрестности состояния покоя) модель не является управляемой.
References
- Акуленко Л.Д., Болотник Н.Н., Борисов А.E., Гавриков А.А., Емельянов Г.А. Квазиоптимальное управление поворотом твердого тела вокруг неподвижной оси с учетом трения // Изв. РАН. ТиСУ. 2015. № 3. С. 3–21.
- Ананьевский И.М., Ишханян Т.А. Управление поворотной платформой на подвижном основании в присутствии возмущений // Изв. РАН. ТиСУ. 2016. № 3. С. 154–162.
- Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. 384 с.
- Geering H.P., Guzella L., Hepner S.A.R., Onder C.H. Time-Optimal Motions of Robots in Assembly Tasks // IEEE Trans. Autom. Contr. 1986. V. 31. № 6. P. 512–518.
- Осипов С.Н., Формальский А.М. Задача о быстрейшем повороте манипулятора // ПММ. 1988. Т. 52. Вып. 6. С. 929–937.
- Каюмов О.Р. Оптимальное по быстродействию перемещение тележки с маятником // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 1. С. 30–41.
- Борецкий И.Ф., Каюмов О.Р. Глобально управляемые системы твердых тел // ПММ. 1998. Т. 62. Вып. 3. С. 405–412.
- Калман Р.Е. Об общей теории систем управления // Тр. 1-го Конгресса междунар. федерации по автоматическому управлению. М., 1961. С. 521–546.
- Барбашин Е.А. Функции Ляпунова. М.: Наука, 1970. 240 с.
- Габасов Р.Ф., Кириллова Ф.М. Особые оптимальные управления. М.: Наука, 1973. 256 с.
- Каюмов О.Р. Диаграммы функций оптимального управления в задаче наибыстрейшего перемещения платформы с двумя осцилляторами // Изв. РАН. ТиСУ. 2022. № 6. С. 38–55.
- Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972. 576 с.
Supplementary files
