БИБЛИОТЕКА PYTHON ДЛЯ СИНТЕЗА ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Обложка

Цитировать

Полный текст

Аннотация

Статья посвящена описанию библиотеки программ на языке Python для решения задач синтеза систем управления методами символьной регрессии. Задача синтеза становится все более актуальной, приобретая особое значение ввиду стремительного развития робототехники. Как правило, инженеры и просто практики используют регуляторы шаблонного типа при моделировании, а затем подбирают под них параметры. В условиях, когда вычислительная мощность персональных компьютеров достигла своего апогея, а языки программирования стали чрезвычайно выразительны за счет высокого уровня абстрактности и обширности библиотек, целесообразнее реализовать синтез в виде пакета. В качестве языка для реализации синтеза был выбран Python. По мнению авторов статьи, Python является удобным языком для программирования матричных и векторных вычислений благодаря пакету numpy. Более того, доля проектов, написанных на Python, в веб-сервисе для хостинга Github за последнее время неизменно растет, что говорит о поддержке языка со стороны сообщества разработчиков. В данной статье представлено описание применения библиотеки для решения задачи синтеза управления. Приведено описание метода символьной регрессии, метода сетевого оператора и алгоритмов поиска оптимального решения с использованием принципа малых вариаций базисного решения. Рассмотрен пример использования библиотеки для решения задачи синтеза управления мобильным роботом, движущимся на плоскости, в условиях препятствий.

Об авторах

Асхат Ибрагимович Дивеев

Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление», Российская академия наук

Автор, ответственный за переписку.
Email: aidiveev@mail.ru

доктор технических наук, профессор, заведующий сектором проблем кибернетики, Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление», Российская академия наук, профессор департамента механики и мехатроники Инженерной академии, Российский университет дружбы народов. Область научных интересов: вычислительные методы для решения задач управления

Российская Федерация, 119333, Москва, ул. Вавилова, 44

Антон Викторович Доценко

Российский университет дружбы народов (РУДН)

Email: anton.dozenko@gmail.com

аспирант департамента механики и мехатроники Инженерной академии, Российский университет дружбы народов. Область научных интересов: методы оптимизации, эволюционные алгоритмы, искусственные нейронные сети, машинное обучение, вычислительные методы решения задач оптимального управления

Российская Федерация, 117198, Москва, ул. Миклухо-Маклая, 6

Список литературы

  1. Diveev A.I. Priblizhennye metody resheniya zadachi sinteza optimal’nogo upravleniya [Approximate methods for solving the optimal control synthesis problem]. Мoscow: Dorodnicyn Computing Centre of RAS Publ., 2015. 184 p. (In Russ.)
  2. Diveev A.I. Metod setevogo operatora [Network operator]. Мoscow: Dorodnicyn Computing Centre of RAS Publ., 2010. 178 p. (In Russ.)
  3. Diveev A.I. Chislennyi metod setevogo operatora dlya sinteza sistemy upravleniya s neopredelennymi nachal’nymi znacheniyami [Network operator numerical method for the control system synthesis with undefined initial values]. Journal of Computer and Systems Sciences International. 2012. (2). P. 63—78. (In Russ.)
  4. Python 3.5.5 documentation // www.python.org URL: https://docs.python.org/3.5/tutorial/ introduction.html#lists (access date: Fabuary 2018).
  5. Diveev A.I. Small Variations of Basic Solution Method for Non-numerical Optimization // Proceedings of 16th IFAC Workshop on Control Applications of Optimization, CAO’ 2015. October 6th—9th 2015 Garmisch-Partenkirchen. P. 28—33.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».