АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАЗГОНА РОБОТА ТРИМАРАНА

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Только для подписчиков

Аннотация

Рассматривается задача о плоскопараллельном движении робота тримарана. Робот представляет собой симметричную конструкцию, состоящую из обтекаемой платформы (корпуса) и трех одинаковых поплавков, жестко соединенных с корпусом: одного переднего и двух задних. Передвижение в жидкости осуществляется за счет управления скоростью вращения маховика, расположенного внутри корпуса. Задача управления – обеспечить продвижение корпуса в заданном направлении. Предполагается, что в начальный момент робот неподвижен. Предлагается аналитический метод нахождения значений геометрических параметров и параметров управления, при которых повышается эффективность разгона системы.

Об авторах

С. А. Голованов

НИИ Механики МГУ; МГУ им. М.В. Ломоносова

Email: sergey.golovanov@math.msu.ru
Москва, Россия; Москва, Россия

Л. А. Климина

НИИ Механики МГУ

Email: sergey.golovanov@math.msu.ruм
Москва, Россия

В. А. Самсонов

НИИ Механики МГУ

Автор, ответственный за переписку.
Email: sergey.golovanov@math.msu.ru
Москва, Россия

Список литературы

  1. Козлов В.В., Рамоданов С.М. О движении в идеальной жидкости тела с жесткой оболочкой и меняющейся геометрией масс // Докл. РАН. 2002. Т. 382. № 4. С. 478–481.
  2. Килин А.А., Кленов А.И., Тененев В.А. Управление движением тела с помощью внутренних масс в вязкой жидкости // Компьютерные исследования и моделирование. 2018. T.10. № 4. С. 445–460.
  3. Tallapragada P., Pollard B. An Aquatic Robot Propelled by an Internal Rotor IEEE // ASME Transactionson Mechatronics. April 2017. V. 22. Iss. 2.
  4. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н. Мобильные роботы, управляемые движением внутренних тел // Тр. инс-та математики и механики УрО РАН. 2010. Т. 16. № 5. С. 213–222.
  5. Knyaz’kov D., Figurina T. On the Existence, Uniqueness, and Stability of Periodic Modes of Motion of a Locomotion System With a Mobile Internal Mass // J. Comput. Syst. Sci. 2020. V. 59. P. 129–137.
  6. Fang H., Xu J. Dynamics of a Mobile System with an Internal Acceleration Controlled Mass in a Resistive Medium // J. Sound Vib. 2011. V. 330. P. 4002–4018.
  7. Childress S. Inertial Swimming as a Singular Perturbation // Dynamic Systems and Control Conf. Ann Arbor. 2008. P. 1413–1420.
  8. Pollard B., Tallapragada P. Passive Appendages Improve the Maneuverability of Fishlike Robots // IEEE/ASME Trans. Mechatronics. 2019. V. 24. Iss. 4. P. 1586–1596.
  9. Dosaev M., Golovanov S., Klimina L., Selyutskiy Y. Serpentine Motion of a Trimaran Robot // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: J. Mechanical Engineering Science. 2024. V. 238. Iss. 3. P. 737–745.
  10. Klimina L., Golovanov S., Dosaev M., Selyutskiy Y., Holub A. Plane-parallel Motion of a Trimaran Capsubot Controlled with an Internal Flywheel // Intern. J. Non-Linear Mechanics. 2023. V. 150. P. 104341.
  11. Гувернюк С.В., Дынников Я.А., Дынникова Г.Я., Малахова Т.В. Вклад силы присоединенных масс в формирование пропульсивной силы машущего профиля в вязкой жидкости // Письма в ЖЭТФ. 2020. T.46. № 17. С. 14–17.
  12. Samsonov V., Dosaev M., Selyutskiy Y. Methods of Qualitative Analysis in the Problem of Rigid Body Motion in Medium // Intern. J. Bifurcation Chaos. 2011. V. 21. Iss.10. P. 2955–2961.
  13. Lokshin B., Samsonov V. The Self-induced Rotational and Oscillatory Motions of an Aerodynamic Pendulum // J. Appl. Math. Mech. 2013. V. 77. P. 360–368.
  14. Dosaev M., Klimina L., Lokshin B., Selyutskiy Y., Shalimova E. Autorotation Modes of Double-rotor Darrieus Wind Turbine // Mech. Solids. 2021. V. 56. Iss. 2. P. 250–262
  15. Илюшев В.С., Карликов В.П., Молодых О.В., Субханкулов Г.И., Хомяков А.Н., Шоломович Г.И., Малик Л.В. Экспериментальное исследование аэродинамических характеристик профилей NACA – 0010, 0015, 0017.5, 0020 при стационарном и нестационарном обтеканиях // Научный отчет НИИ Механики МГУ им. М.В. Ломоносова. М., 1989.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Российская академия наук, 2025

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».